| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 研究背景 | 第15-19页 |
| 1.2.1 可悬停无人机概述 | 第15-16页 |
| 1.2.2 倾转旋翼无人机概述 | 第16-17页 |
| 1.2.3 倾转旋翼无人机的发展 | 第17-19页 |
| 1.3 研究意义 | 第19页 |
| 1.4 研究难点 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要研究工作 | 第20-22页 |
| 第二章 倾转三旋翼无人机总体设计 | 第22-41页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 倾转三旋翼无人机的设计要求 | 第22页 |
| 2.3 倾转三旋翼无人机总体布局方案 | 第22-25页 |
| 2.3.1 无尾飞翼布局 | 第22-23页 |
| 2.3.2 倾转三旋翼构型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 气动布局设计 | 第24-25页 |
| 2.3.4 旋翼及倾转机构布置 | 第25页 |
| 2.4 倾转三旋翼无人机的总体设计参数 | 第25-28页 |
| 2.4.1 起飞重量 | 第26-27页 |
| 2.4.2 推重比 | 第27页 |
| 2.4.3 翼载荷 | 第27-28页 |
| 2.5 倾转三旋翼无人机机翼外形设计 | 第28-31页 |
| 2.6 倾转三旋翼无人机机翼翼型设计 | 第31-33页 |
| 2.6.1 雷诺数估算 | 第31页 |
| 2.6.2 主要翼型选择 | 第31-32页 |
| 2.6.3 对称面翼型选择 | 第32-33页 |
| 2.7 副翼设计 | 第33-34页 |
| 2.8 翼梢小翼设计 | 第34页 |
| 2.9 倾转三旋翼无人机动力系统设计 | 第34-37页 |
| 2.9.1 动力系统布局 | 第34-36页 |
| 2.9.2 动力系统性能 | 第36-37页 |
| 2.10 倾转三旋翼无人机CAD模型 | 第37页 |
| 2.11 倾转三旋翼无人机操纵系统 | 第37-38页 |
| 2.12 气动性能评估 | 第38-39页 |
| 2.13 重心位置估计 | 第39-40页 |
| 2.14 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 倾转三旋翼无人机飞行力学建模 | 第41-50页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 模型假设 | 第41-42页 |
| 3.3 倾转三旋翼无人机的坐标系 | 第42-43页 |
| 3.3.1 地面坐标系 | 第42页 |
| 3.3.2 机体坐标系 | 第42页 |
| 3.3.3 气流坐标系 | 第42-43页 |
| 3.4 倾转三旋翼无人机各部件的气动力模型 | 第43-47页 |
| 3.4.1 气动干扰 | 第43页 |
| 3.4.2 固定翼飞机气动 | 第43-44页 |
| 3.4.3 螺旋桨气动 | 第44-46页 |
| 3.4.4 气动力和力矩的合成 | 第46-47页 |
| 3.5 运动方程 | 第47-48页 |
| 3.5.1 动力学方程 | 第47-48页 |
| 3.5.2 运动学方程 | 第48页 |
| 3.6 倾转三旋翼无人机纵向仿真模型MATLAB实现 | 第48-49页 |
| 3.6.1 运动解耦 | 第48页 |
| 3.6.2 纵向仿真模型MATLAB实现 | 第48-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 倾转三旋翼无人机飞行控制方案设计与仿真 | 第50-57页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 倾转三旋翼无人机过渡段转换方案设计 | 第50-53页 |
| 4.2.1 无人机配平 | 第50页 |
| 4.2.2 倾转三旋翼无人机转换通道 | 第50-52页 |
| 4.2.3 倾转三旋翼无人机过渡转换操纵方案 | 第52-53页 |
| 4.3 倾转三旋翼无人机控制律设计 | 第53-54页 |
| 4.3.1 纵向姿态控制 | 第53页 |
| 4.3.2 高度控制 | 第53-54页 |
| 4.3.3 前飞速度控制 | 第54页 |
| 4.4 倾转三旋翼无人机飞行控制数学仿真 | 第54-56页 |
| 4.4.1 俯仰角控制仿真 | 第55页 |
| 4.4.2 垂向速度控制仿真 | 第55-56页 |
| 4.4.3 前飞速度控制仿真 | 第56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 倾转三旋翼无人机飞行控制系统设计 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 飞行控制系统总体方案 | 第57-58页 |
| 5.3 飞行控制硬件系统设计 | 第58-65页 |
| 5.3.1 飞行控制硬件系统结构设计 | 第58-59页 |
| 5.3.2 飞行控制硬件设计选型 | 第59-63页 |
| 5.3.3 飞行控制系统电路设计 | 第63-65页 |
| 5.4 飞行控制系统软件开发 | 第65-66页 |
| 5.4.1 软件开发调试平台 | 第65页 |
| 5.4.2 飞行控制软件框架 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 倾转三旋翼无人机飞行试验 | 第67-71页 |
| 6.1 引言 | 第67页 |
| 6.2 倾转三旋翼无人机外场试飞 | 第67-69页 |
| 6.2.1 整体机构地面试验 | 第67-68页 |
| 6.2.2 旋翼模式模式飞行试验 | 第68页 |
| 6.2.3 固定翼模式飞行试验 | 第68-69页 |
| 6.2.4 倾转过渡模式飞行试验 | 第69页 |
| 6.3 试飞结果分析 | 第69-70页 |
| 6.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 7.1 工作总结 | 第71页 |
| 7.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-79页 |