多移动监测站协同定位研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 单移动站定位技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 多移动站协同的定位技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文研究内容与结构安排 | 第14-15页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第14页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 GPS/SINS组合导航定位理论研究 | 第16-49页 |
| 2.1 SINS惯性导航定位系统 | 第16-29页 |
| 2.1.1 工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 坐标转换 | 第18-20页 |
| 2.1.3 姿态解算原理 | 第20-23页 |
| 2.1.4 位置解算原理 | 第23-26页 |
| 2.1.5 测试及误差分析 | 第26-29页 |
| 2.2 GPS全球定位系统 | 第29-33页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第29-30页 |
| 2.2.2 工作原理 | 第30-31页 |
| 2.2.3 定位精度及误差分析 | 第31-33页 |
| 2.3 组合导航定位算法 | 第33-44页 |
| 2.3.1 数据融合原理 | 第34-36页 |
| 2.3.2 组合导航定位算法原理 | 第36-39页 |
| 2.3.3 基于间接Kalman滤波的定位算法 | 第39-44页 |
| 2.4 GPS/SINS组合定位系统 | 第44-48页 |
| 2.4.1 组合原理 | 第44页 |
| 2.4.2 组合结构 | 第44-45页 |
| 2.4.3 误差模型 | 第45-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 3 单移动监测站定位 | 第49-62页 |
| 3.1 状态方程的建立 | 第49-51页 |
| 3.2 量测方程的建立 | 第51-52页 |
| 3.3 量测方程和状态方程离散化 | 第52-54页 |
| 3.4 实验测试与分析 | 第54-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 多移动监测站的协同定位 | 第62-72页 |
| 4.1 定位原理 | 第62-63页 |
| 4.2 定位系统模型 | 第63-66页 |
| 4.3 实验测试与分析 | 第66-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 结论 | 第72-75页 |
| 5.1 总结 | 第72-73页 |
| 5.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-82页 |
