| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文所做的主要工作和论文章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 卫星导航系统基本原理 | 第17-45页 |
| 2.1 GNSS卫星导航系统 | 第17-31页 |
| 2.1.1 全球定位系统（GPS） | 第17-24页 |
| 2.1.2 北斗卫星导航系统（BDS） | 第24-29页 |
| 2.1.3 格洛纳斯系统和伽利略系统 | 第29-31页 |
| 2.1.4 小结 | 第31页 |
| 2.2 GNSS系统定位原理 | 第31-41页 |
| 2.2.1 二维定位的原理 | 第32-34页 |
| 2.2.2 卫星位置的确定 | 第34-38页 |
| 2.2.3 从卫星到用户距离的确定 | 第38-41页 |
| 2.3 GNSS系统定位的通用模型及其传统解算方法 | 第41-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 BDS/GPS双系统定位的方法 | 第45-50页 |
| 3.1 BDS/GPS双系统数据处理 | 第45-48页 |
| 3.1.1 多系统空间坐标系的统一 | 第45-46页 |
| 3.1.2 多系统时间系统的统一 | 第46-48页 |
| 3.2 BDS/GPS双系统定位的最小二乘法及其解算方法 | 第48-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 恶劣环境下高精度单机BDS/GPS双系统定位研究 | 第50-64页 |
| 4.1 影响GNSS定位精度的误差 | 第50-55页 |
| 4.1.1 星历误差 | 第50-51页 |
| 4.1.2 卫星时钟误差 | 第51-52页 |
| 4.1.3 电离层误差 | 第52-53页 |
| 4.1.4 对流层误差 | 第53-54页 |
| 4.1.5 多径效应误差 | 第54-55页 |
| 4.1.6 接收机的误差 | 第55页 |
| 4.2 非线性滤波算法 | 第55-59页 |
| 4.2.1 扩展卡尔曼滤波（EKF） | 第55-57页 |
| 4.2.2 平淡卡尔曼滤波（UKF） | 第57-59页 |
| 4.3 恶劣环境下基于非线性滤波的BDS/GPS双系统高精度定位算法 | 第59-62页 |
| 4.3.1 状态模型 | 第59-61页 |
| 4.3.2 测量模型 | 第61-62页 |
| 4.4 基于BDS/GPS双系统特性的选星算法 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 GNSS定位实验及结果分析 | 第64-81页 |
| 5.1 实验环境的搭建 | 第64-68页 |
| 5.1.1 NovAtelOEM接收机模块 | 第64-66页 |
| 5.1.2 测量型天线模块 | 第66-67页 |
| 5.1.3 其他硬件 | 第67-68页 |
| 5.2 良好环境条件下的静态定位实验 | 第68-76页 |
| 5.3 恶劣环境下的静态定位实验 | 第76-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-84页 |
| 6.1 本文总结 | 第81-82页 |
| 6.2 今后工作的建议 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间已发表或录用的论文 | 第88-89页 |
| 附件 | 第89页 |
