| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 生化分析仪国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 自动微量移液技术的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究意义与研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 微量移液系统原理与总体方案设计 | 第16-32页 |
| 2.1 全自动生化分析仪系统简介 | 第16-20页 |
| 2.1.1 全自动生化分析系统工作原理 | 第16-18页 |
| 2.1.2 全自动生化分析仪的结构设计 | 第18-19页 |
| 2.1.3 全自动生化分析仪关键技术 | 第19-20页 |
| 2.2 微量移液系统关键技术分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 微量移液运动控制技术 | 第20-21页 |
| 2.2.2 液位探测技术 | 第21-23页 |
| 2.2.3 压力法移液过程检测技术 | 第23-24页 |
| 2.3 自动微量移液系统方案设计 | 第24-30页 |
| 2.3.1 自动微量移液系统总体方案设计 | 第24-26页 |
| 2.3.2 自动微量移液运动控制系统方案设计 | 第26-28页 |
| 2.3.3 检测系统方案设计 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 自动微量移液系统硬件设计 | 第32-48页 |
| 3.1 主控模块核心处理器选型与外围电路设计 | 第32-36页 |
| 3.1.1 主控模块核心处理器选型 | 第32-34页 |
| 3.1.2 通信电路设计 | 第34-36页 |
| 3.2 电机运动控制电路设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1 步进电机工作原理与细分技术 | 第36-39页 |
| 3.2.2 步进电机驱动电路设计 | 第39-40页 |
| 3.2.3 编码器电路设计 | 第40-41页 |
| 3.3 传感器信号采集电路设计 | 第41-43页 |
| 3.3.1 压力传感器信号采集电路设计 | 第41-42页 |
| 3.3.2 摄像头接口电路设计 | 第42-43页 |
| 3.5 电源系统电路 | 第43-45页 |
| 3.5.1 设备电源分配设计 | 第43-44页 |
| 3.5.2 电源电路设计 | 第44-45页 |
| 3.6 微量移液系统硬件PCB设计 | 第45-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 自动微量移液系统结构设计与运动控制算法研究 | 第48-62页 |
| 4.1 自动微量移液模块结构设计 | 第48-51页 |
| 4.1.1 多功能移液臂设计 | 第48-50页 |
| 4.1.2 微量移液系统理论移液精度分析 | 第50-51页 |
| 4.2 单轴加减速运动控制算法研究 | 第51-57页 |
| 4.2.1 自动移液运动控制算法分析 | 第51-53页 |
| 4.2.2 步进电机加减速算法优化 | 第53-56页 |
| 4.2.3 基于STM32的S型加减速控制算法的实现 | 第56-57页 |
| 4.3 多轴协调运动控制 | 第57-61页 |
| 4.3.1 微量移液机构的运动分析 | 第58页 |
| 4.3.2 微量移液机构的运动控制策略 | 第58-59页 |
| 4.3.3 基于STM32的多轴运动控制的实现 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 自动微量移液检测技术研究 | 第62-72页 |
| 5.1 压力传感器数据采集与滤波处理 | 第62-64页 |
| 5.1.1 STM32 DMA方式压力传感器数据采集 | 第62-63页 |
| 5.1.2 基于卡尔曼滤波器的压力数据动态滤波 | 第63-64页 |
| 5.2 压力法液位探测策略设计 | 第64-65页 |
| 5.3 压力法移液过程动态监测 | 第65-67页 |
| 5.3.1 压力监测模型建立 | 第65-67页 |
| 5.4 基于图像处理的移液量定量检测方法 | 第67-71页 |
| 5.4.1 背景对比法提取液体试剂特征 | 第68-69页 |
| 5.4.2 移液量识别算法 | 第69-70页 |
| 5.4.3 标度换算与移液量计算 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 实验校核与误差补偿 | 第72-86页 |
| 6.1 微量移液运动控制系统定位精度校核 | 第72-75页 |
| 6.1.1 各轴运动理论精度需求分析 | 第72-73页 |
| 6.1.2 自动微量移液运动控制精度测试 | 第73-75页 |
| 6.1.2.1 移液传动轴位置精度测试 | 第73-74页 |
| 6.1.2.2 自动移液器位置精度测试 | 第74-75页 |
| 6.2 压力法液位探测实验 | 第75-77页 |
| 6.2.1 液面检测重复性测试 | 第75-76页 |
| 6.2.2 液位探测精度校核实验 | 第76-77页 |
| 6.3 压力法移液过程检测实验 | 第77-79页 |
| 6.4 自动移液系统与图像法检测系统精度校核与误差分析 | 第79-81页 |
| 6.5 误差补偿与综合实验 | 第81-84页 |
| 6.6 本章小结 | 第84-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 发表论文与参加科研情况 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
