| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 虚拟现实技术国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 虚拟现实技术概述 | 第11-14页 |
| 1.2.2 虚拟现实系统的组成结构 | 第14-16页 |
| 1.2.3 虚拟现实技术的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 训练模拟器的研究现状及存在的问题 | 第18-23页 |
| 1.3.1 驾驶模拟器国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 特种设备模拟器国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.3 叉车模拟器与一般训练模拟器的差异 | 第21-22页 |
| 1.3.4 研究中存在的问题 | 第22-23页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第23-24页 |
| 第2章 环绕式叉车虚拟现实系统的整体构型研究 | 第24-44页 |
| 2.1 叉车虚拟现实环境的顶层设计与整体构型的创生 | 第24-27页 |
| 2.1.1 叉车驾驶与环境观察 | 第24-25页 |
| 2.1.2 虚拟现实技术与叉车虚拟环境的构建原则 | 第25-26页 |
| 2.1.3 叉车虚拟现实系统的整体构型 | 第26-27页 |
| 2.2 环绕式叉车虚拟现实系统的硬件组合与协调 | 第27-31页 |
| 2.2.1 模拟驾驶舱 | 第27-28页 |
| 2.2.2 操纵控制系统 | 第28-30页 |
| 2.2.3 视景及音响系统 | 第30-31页 |
| 2.3 环绕式叉车虚拟现实系统的软件模块与关联 | 第31-39页 |
| 2.3.1 系统控制层软件模块 | 第32-33页 |
| 2.3.2 操作层软件模块 | 第33-38页 |
| 2.3.3 教学监控与管理模块 | 第38-39页 |
| 2.4 环绕式叉车虚拟现实系统的应用与测试 | 第39-43页 |
| 2.4.1 环绕式叉车虚拟现实系统的培训目标 | 第39页 |
| 2.4.2 环绕式叉车虚拟现实系统的培训内容 | 第39-41页 |
| 2.4.3 环绕式叉车虚拟现实系统的培训流程 | 第41-42页 |
| 2.4.4 环绕式叉车虚拟现实系统的测试方法 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 环绕式虚拟现实系统视景环境关键技术研究 | 第44-64页 |
| 3.1 多屏立体显示系统关键技术研究 | 第44-50页 |
| 3.1.1 多屏立体显示系统的构建 | 第44-47页 |
| 3.1.2 多屏立体显示系统的几何校正技术研究 | 第47-48页 |
| 3.1.3 画面边缘融合与色彩校正 | 第48-50页 |
| 3.2 视景环境实体模型的构建 | 第50-57页 |
| 3.2.1 训练场景模型建模技术研究 | 第50-52页 |
| 3.2.2 三维实体模型的构建 | 第52-55页 |
| 3.2.3 模型的优化 | 第55-57页 |
| 3.3 环绕式虚拟现实系统视景实时渲染技术研究 | 第57-63页 |
| 3.3.1 高精度的碰撞检测技术 | 第57-59页 |
| 3.3.2 基于粒子系统的环境特效技术 | 第59-61页 |
| 3.3.3 虚拟现实场景绘制的软件加速 | 第61-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 基于驾驶模拟器的叉车动力学及运动学模型研究 | 第64-85页 |
| 4.1 动力学模型研究 | 第64-69页 |
| 4.1.1 叉车行驶时受力分析 | 第64-66页 |
| 4.1.2 发动机、传动系及制动系模型 | 第66-68页 |
| 4.1.3 叉车行驶时动力学模型 | 第68-69页 |
| 4.2 运动学仿真建模研究 | 第69-74页 |
| 4.2.1 叉车结构的运动学简化 | 第70-71页 |
| 4.2.2 虚拟空间中叉车车体方位计算 | 第71-73页 |
| 4.2.3 门架坐标系与车架坐标系之间的变换 | 第73页 |
| 4.2.4 货叉坐标系与门架坐标系之间的变换 | 第73-74页 |
| 4.3 驾驶员应激训练模型的研究 | 第74-84页 |
| 4.3.1 应激状态及其可训练性 | 第74-75页 |
| 4.3.2 平路行驶时纵向失稳模型 | 第75-76页 |
| 4.3.3 坡道行驶时纵向失稳模型 | 第76-78页 |
| 4.3.4 空载时横向失稳模型 | 第78-79页 |
| 4.3.5 满载时横向失稳模型 | 第79-82页 |
| 4.3.6 其它应激场景模型的设计及实现 | 第82-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 模拟器转向系统研究和开发 | 第85-101页 |
| 5.1 转向系统总体功能设计 | 第85-87页 |
| 5.1.1 系统需求分析 | 第85-86页 |
| 5.1.2 转向系统总体功能设计 | 第86-87页 |
| 5.2 转向系统硬件选型 | 第87-92页 |
| 5.2.1 力矩电机的选型 | 第87-89页 |
| 5.2.2 力矩传感器的选型 | 第89-90页 |
| 5.2.3 角度传感器的选型 | 第90-92页 |
| 5.3 转向系统总体机械结构设计 | 第92-95页 |
| 5.3.1 系统总体布置 | 第92-94页 |
| 5.3.2 转向盘机械限位装置设计 | 第94-95页 |
| 5.4 转向系统力反馈模型研究 | 第95-100页 |
| 5.4.1 静止及极低速时转向力矩模型 | 第95-96页 |
| 5.4.2 行驶时转向力矩组成 | 第96页 |
| 5.4.3 行驶时转向轮回正力矩分析 | 第96-99页 |
| 5.4.4 行驶时其它力矩分析 | 第99页 |
| 5.4.5 行驶时转向力矩模型 | 第99-100页 |
| 5.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 总结与展望 | 第101-103页 |
| 6.1 研究总结 | 第101-102页 |
| 6.2 研究展望 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-106页 |