井下测调仪运动控制技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究目的及意义 | 第17-18页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 测调仪调节机械手结构设计 | 第19-27页 |
| 2.1 测调仪整体机构设计 | 第19-20页 |
| 2.2 扶正式过载保护电缆头 | 第20-21页 |
| 2.3 机械臂结构设计 | 第21-22页 |
| 2.4 流量计的选择 | 第22-25页 |
| 2.4.1 流量计类型 | 第22-24页 |
| 2.4.2 电磁流量计工作原理 | 第24-25页 |
| 2.5 双导向机构的设计 | 第25页 |
| 2.6 双向可调式堵塞器 | 第25-27页 |
| 第3章 运动机构静力分析和流体力学分析 | 第27-38页 |
| 3.1 机械臂结构静力学分析及重要零件设计 | 第27-30页 |
| 3.1.1 机械臂整体结构静力学分析 | 第27-28页 |
| 3.1.2 驱动扭簧参数确定 | 第28页 |
| 3.1.3 凸轮轴的设计 | 第28-30页 |
| 3.2 双导向机构静力学分析及零件参数设计 | 第30-33页 |
| 3.2.1 双导向机构静力分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 支撑扭簧参数的确定 | 第31-32页 |
| 3.2.3 凸轮机构设计 | 第32-33页 |
| 3.3 机械臂机构流体力学分析 | 第33-35页 |
| 3.3.1 机械臂流场建模和网格划分 | 第33页 |
| 3.3.2 机械臂流场边界条件的设置 | 第33-34页 |
| 3.3.3 机械臂机构流体力学分析 | 第34-35页 |
| 3.4 双导向机构流体力学分析 | 第35-37页 |
| 3.4.1 双导向机构流场建模和网格划分 | 第35-36页 |
| 3.4.2 双导向机构流场边界调节设置 | 第36页 |
| 3.4.3 后处理结果分析 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 调运动机构的动力学分析和运动仿真 | 第38-51页 |
| 4.1 机械臂机构动力学分析 | 第38-40页 |
| 4.1.1 机械臂动力模型 | 第38-40页 |
| 4.1.2 机械臂对接过程动力分析 | 第40页 |
| 4.2 双导向机构动力学分析 | 第40-42页 |
| 4.2.1 双导向机构动力模型 | 第40-42页 |
| 4.2.2 双导向机构动力学分析 | 第42页 |
| 4.3 基于ADAMS运动仿真分析 | 第42-50页 |
| 4.3.1 机械臂张开和收拢运动仿真分析 | 第42-44页 |
| 4.3.2 机械手与可调式堵塞器对接过程仿真分析 | 第44-47页 |
| 4.3.3 双导向机构运动仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 测调仪调节机械手控制系统部分设计 | 第51-61页 |
| 5.1 测调仪系统方案设计 | 第51-53页 |
| 5.1.1 测调仪联动系统组成 | 第51-52页 |
| 5.1.2 测调仪控制系统结构 | 第52-53页 |
| 5.2 通讯网络设计 | 第53-56页 |
| 5.2.1 RS-485 总线通讯 | 第53-55页 |
| 5.2.2 RS485总线分布式数据采集系统 | 第55-56页 |
| 5.3 运动控制子系统设计 | 第56-59页 |
| 5.3.1 调节机械手主程序设计 | 第56-58页 |
| 5.3.2 双导向机构运动控制 | 第58-59页 |
| 5.4 数据采集子系统设计 | 第59-60页 |
| 5.4.1 流量闭环反馈控制设计 | 第59-60页 |
| 5.4.2 温度采集控制设计 | 第60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 测调仪机械臂联合调试实验 | 第61-64页 |
| 6.1 机械臂机构的装配过程 | 第61-62页 |
| 6.2 机械臂机构与控制通讯设备连结 | 第62-63页 |
| 6.3 联合调试实验 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第70页 |
