| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-18页 |
| 1.1.1 超磁致伸缩材料的发展 | 第10页 |
| 1.1.2 超磁致伸缩材料的性能及其应用 | 第10-13页 |
| 1.1.3 谐波齿轮传动的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.1.4 谐波齿轮传动的应用 | 第15-16页 |
| 1.1.5 新型谐波齿轮传动简介 | 第16-18页 |
| 1.2 超磁致伸缩谐波电机的工作原理及特性 | 第18-20页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和结构 | 第20-22页 |
| 2 柔轮变形与受力分析 | 第22-31页 |
| 2.1 柔轮空载变形规律及负载的影响 | 第22-26页 |
| 2.2 空载时柔轮变形与变形力之间的关系 | 第26-30页 |
| 2.2.1 空载时柔轮变形与受力的理论分析 | 第26-28页 |
| 2.2.2 空载情况下环形柔轮受力与变形的ANSYS分析 | 第28-29页 |
| 2.2.3 空载情况下柔轮变形与受力的实验验证 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 致动器原理及结构设计 | 第31-42页 |
| 3.1 GMM棒的磁致伸缩机理 | 第31-33页 |
| 3.2 GMM棒的特性分析 | 第33-35页 |
| 3.2.1 GMM棒的磁滞现象 | 第33-34页 |
| 3.2.2 GMM棒的温度特性 | 第34页 |
| 3.2.3 GMM的倍频效应 | 第34-35页 |
| 3.3 驱动磁场建模分析 | 第35-36页 |
| 3.4 驱动线圈的结构设计 | 第36-38页 |
| 3.5 致动器磁路结构设计及其电磁场有限元分析 | 第38-41页 |
| 3.5.1 致动器的磁路结构设计 | 第38页 |
| 3.5.2 磁路结构的电磁场有限元分析 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 驱动器设计及实验特性研究 | 第42-62页 |
| 4.1 液压微位移放大器设计 | 第42-44页 |
| 4.1.1 液压原理 | 第42-43页 |
| 4.1.2 液压放大器结构形式设计 | 第43-44页 |
| 4.2 金属膜片,波纹管参数设计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 金属膜片变形理论分析 | 第44-45页 |
| 4.2.2 膜片选用合理参数的理论分析与ANSYS分析 | 第45-47页 |
| 4.3 液压微位移放大器的理论放大倍数分析 | 第47-49页 |
| 4.4 预压机构的设计 | 第49-55页 |
| 4.4.1 预压机构的结构设计 | 第49-50页 |
| 4.4.2 Newmark方法的基本原理 | 第50-51页 |
| 4.4.3 驱动器的动力学分析 | 第51-55页 |
| 4.5 驱动器实验装置抽真空方案的设计 | 第55-57页 |
| 4.5.1 抽真空的重要性说明 | 第55-56页 |
| 4.5.2 抽真空的方案设计 | 第56-57页 |
| 4.5.3 抽气的联接装置设计 | 第57页 |
| 4.6 液压微位移放大器性能测试 | 第57-60页 |
| 4.6.1 驱动器静态位移输出特性分析 | 第57-59页 |
| 4.6.2 驱动器动态位移输出特性分析 | 第59-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 超磁致伸缩谐波电机驱动电源概述 | 第62-65页 |
| 5.1 驱动电源设计的具体要求 | 第62页 |
| 5.2 驱动电源设计的基本原理 | 第62-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 超磁致伸缩谐波电机整机参数与结构设计 | 第65-73页 |
| 6.1 致动器整体结构设计 | 第65页 |
| 6.2 整体放大器结构设计 | 第65-67页 |
| 6.3 整体液压放大器分层方案的实验验证 | 第67-70页 |
| 6.4 谐波电机整机参数选择 | 第70页 |
| 6.5 整体联接方案的设计 | 第70-71页 |
| 6.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录 动力学Matlab程序 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |