大型物体惯性参数综合测量及误差分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究目的意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 测量方式现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 测量设备研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 大型物体惯性参数测量 | 第12页 |
| 1.4 本课题的研究内容和方法 | 第12-14页 |
| 2 惯性参数测量方案研究及选取 | 第14-24页 |
| 2.1 刚体动力学理论 | 第14-16页 |
| 2.2 质量测量方案 | 第16-18页 |
| 2.3 质心测量方案 | 第18-22页 |
| 2.3.1 横向质心测量原理 | 第18-21页 |
| 2.3.2 纵向质心测量原理 | 第21-22页 |
| 2.4 惯性张量测量方案 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 惯性参数综合测试台的构成 | 第24-32页 |
| 3.1 机械主体结构 | 第24-26页 |
| 3.2 电测结构的组成 | 第26-27页 |
| 3.3 数据处理系统 | 第27-30页 |
| 3.3.1 数据处理模块 | 第28-29页 |
| 3.3.2 传感器单元 | 第29页 |
| 3.3.3 测量系统软件 | 第29-30页 |
| 3.4 数据库组成 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 惯性张量的求解 | 第32-42页 |
| 4.1 线性阻尼下的扭摆方程 | 第32-33页 |
| 4.2 非线性阻尼下的扭摆方程 | 第33-35页 |
| 4.3 联立方程求解转动惯量与惯性积 | 第35-38页 |
| 4.3.1 转动惯量与惯性积的表述 | 第36-37页 |
| 4.3.2 惯性参数方程的求解 | 第37-38页 |
| 4.4 相平面法求解被测物体的转动惯量 | 第38-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 控制特性研究 | 第42-50页 |
| 5.1 回转台转角分析 | 第42-46页 |
| 5.1.1 原理及公式推导 | 第42-43页 |
| 5.1.2 蒙特卡罗法计算相关系数 | 第43-44页 |
| 5.1.3 利用 MATLAB 方法计算相关系数 | 第44-46页 |
| 5.2 伺服控制系统 | 第46页 |
| 5.3 机械传动结构框图 | 第46-47页 |
| 5.4 控制模型的建立 | 第47-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 6 实验误差分析 | 第50-70页 |
| 6.1 惯性参数测量实验 | 第50-51页 |
| 6.2 测量误差来源分析 | 第51-57页 |
| 6.2.1 传感器位置对测量精度的影响 | 第51-52页 |
| 6.2.2 工装附加质量的影响 | 第52-53页 |
| 6.2.3 安装位置对测量精度的影响 | 第53-54页 |
| 6.2.4 斜台倾角对测量精度的影响 | 第54-56页 |
| 6.2.5 初始扭摆角度对测量结果的影响 | 第56页 |
| 6.2.6 传感器周期测量精度的影响 | 第56页 |
| 6.2.7 方程求解对测量误差的影响 | 第56-57页 |
| 6.3 负载作用下试验台结构变形 | 第57-63页 |
| 6.4 空气阻尼误差分析 | 第63-66页 |
| 6.5 误差补偿 | 第66-68页 |
| 6.5.1 误差补偿模型 | 第67页 |
| 6.5.2 误差补偿方法 | 第67-68页 |
| 6.6 测量设备结构的改进 | 第68-69页 |
| 6.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 7 结论 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |
