| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 基于视觉的运动目标检测与跟踪研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本论文主要研究内容及安排 | 第17-20页 |
| 2 四旋翼飞行器飞行原理及数学模型 | 第20-28页 |
| 2.1 四旋翼飞行器飞行原理 | 第20页 |
| 2.2 四旋翼飞行器数学模型的建立 | 第20-26页 |
| 2.2.1 坐标系与坐标系的转换 | 第20-22页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器动力学模型 | 第22-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 动态场景下运动目标检测与跟踪算法设计 | 第28-48页 |
| 3.1 基于HSV色彩空间的彩色图像分割 | 第28-30页 |
| 3.2 基于图像轮廓的目标识别 | 第30-33页 |
| 3.2.1 图像轮廓提取 | 第30-33页 |
| 3.2.2 目标识别 | 第33页 |
| 3.3 基于Camshift与Kalman滤波的跟踪算法研究 | 第33-44页 |
| 3.3.1 Camshift跟踪算法 | 第34-41页 |
| 3.3.2 Kalman滤波 | 第41-43页 |
| 3.3.3 基于Camshift和Kalman滤波的组合算法 | 第43-44页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 控制系统硬件平台设计 | 第48-56页 |
| 4.1 硬件总体设计方案 | 第48页 |
| 4.2 微处理器模块选型 | 第48-49页 |
| 4.3 电源模块设计 | 第49-50页 |
| 4.4 图像采集模块设计 | 第50-51页 |
| 4.5 无线通讯模块设计 | 第51-53页 |
| 4.6 JTAG下载调试电路设计 | 第53页 |
| 4.7 控制板原理图和PCB板设计 | 第53-55页 |
| 4.8 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 基于视觉的四旋翼飞行器跟踪系统仿真及实验 | 第56-74页 |
| 5.1 跟踪系统总体方案和飞行平台介绍 | 第56-57页 |
| 5.1.1 系统总体方案和结构 | 第56页 |
| 5.1.2 飞行平台介绍 | 第56-57页 |
| 5.2 四旋翼AR.Drone的Simulink仿真 | 第57-63页 |
| 5.2.1 仿真平台与仿真参数 | 第57-58页 |
| 5.2.2 四旋翼飞行器悬停仿真 | 第58-61页 |
| 5.2.3 四旋翼飞行器航点跟踪仿真 | 第61-63页 |
| 5.2.4 仿真结果分析 | 第63页 |
| 5.3 四旋翼飞行器目标跟踪系统程序设计 | 第63-70页 |
| 5.3.1 跟踪程序设计 | 第63-65页 |
| 5.3.2 控制器设计 | 第65-67页 |
| 5.3.3 跟踪控制算法在控制板上的实现 | 第67-70页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
