惯性定位系统综合平台的设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第10-11页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第11-12页 |
| 2 惯性定位系统模型的建立 | 第12-24页 |
| 2.1 常用的空间定位模型 | 第12页 |
| 2.2 基于传感器的空间定位模型 | 第12-22页 |
| 2.2.1 惯性系统中的传感器 | 第13-14页 |
| 2.2.2 惯性系统的定位原理 | 第14-17页 |
| 2.2.3 定位过程的坐标变换 | 第17-21页 |
| 2.2.4 定位过程的数据融合 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 系统误差分析及处理 | 第24-34页 |
| 3.1 误差分析 | 第24-26页 |
| 3.1.1 误差来源 | 第24页 |
| 3.1.2 误差模型 | 第24-25页 |
| 3.1.3 误差处理 | 第25-26页 |
| 3.2 Kalman滤波 | 第26-29页 |
| 3.2.1 滤波原理 | 第27-28页 |
| 3.2.2 初值设定 | 第28-29页 |
| 3.3 积累误差的补偿算法 | 第29-32页 |
| 3.3.1 零速度补偿法 | 第29-30页 |
| 3.3.2 多项式补偿法 | 第30-31页 |
| 3.3.3 基于零相滤波的补偿算法 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 4 惯性定位系统的实现 | 第34-48页 |
| 4.1 系统架构 | 第34-36页 |
| 4.1.1 系统结构 | 第34页 |
| 4.1.2 软件结构 | 第34-36页 |
| 4.2 器件选型 | 第36-37页 |
| 4.3 蓝牙通信 | 第37-41页 |
| 4.4 OpenGL ES绘图 | 第41-43页 |
| 4.5 定位系统终端的设计 | 第43-47页 |
| 4.5.1 系统流程 | 第43页 |
| 4.5.2 数据读取 | 第43-45页 |
| 4.5.3 数据滤波 | 第45-46页 |
| 4.5.4 坐标转换 | 第46页 |
| 4.5.5 误差补偿 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 系统实验和结果分析 | 第48-60页 |
| 5.1 实验方案 | 第48页 |
| 5.2 实验过程和结果分析 | 第48-59页 |
| 5.2.1 数据采集与分析 | 第48-51页 |
| 5.2.2 Kalman滤波分析 | 第51-52页 |
| 5.2.3 运动状态的分析 | 第52-54页 |
| 5.2.4 采用角速度前后对比 | 第54-55页 |
| 5.2.5 采用磁力计前后对比 | 第55-56页 |
| 5.2.6 误差补偿的前后对比 | 第56-58页 |
| 5.2.7 实际测试的结果分析 | 第58页 |
| 5.2.8 重建三维轨迹的验证 | 第58-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-61页 |
| 6.1 论文总结 | 第60页 |
| 6.2 论文展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-63页 |
