基于多深度相机标定的点云数据模型重构
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 计算机视觉的发展概述 | 第10-11页 |
| 1.1.2 相机标定的应用发展 | 第11-13页 |
| 1.1.3 点云配准的应用研究 | 第13页 |
| 1.1.4 三维场景重构的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2 主要研究内容及其章节安排 | 第14-15页 |
| 1.3 小结 | 第15-16页 |
| 第二章 点云模型重构系统框架 | 第16-22页 |
| 2.1 总体系统框架简介 | 第16-17页 |
| 2.2 数据采集平台 | 第17-20页 |
| 2.2.1 硬件系统介绍 | 第17-18页 |
| 2.2.2 软件系统介绍 | 第18-20页 |
| 2.3 算法实现平台 | 第20页 |
| 2.4 小结 | 第20-22页 |
| 第三章 多深度相机标定 | 第22-36页 |
| 3.1 相机标定原理 | 第22-26页 |
| 3.1.1 三大坐标系 | 第22-24页 |
| 3.1.2 几何模型 | 第24-25页 |
| 3.1.3 畸变模型 | 第25-26页 |
| 3.2 角点提取算法 | 第26-27页 |
| 3.3 相机标定算法 | 第27-30页 |
| 3.3.1 单应性矩阵 | 第27-28页 |
| 3.3.2 内外参数矩阵 | 第28-29页 |
| 3.3.3 最大似然估计 | 第29-30页 |
| 3.4 实验分析 | 第30-35页 |
| 3.4.1 单台深度相机标定 | 第30-33页 |
| 3.4.2 两台深度相机标定 | 第33-35页 |
| 3.5 小结 | 第35-36页 |
| 第四章 深度相机点云数据的预处理 | 第36-44页 |
| 4.1 点云除噪 | 第36-37页 |
| 4.2 点云修补 | 第37-38页 |
| 4.3 点云压缩 | 第38-41页 |
| 4.3.1 octree 概述 | 第38-39页 |
| 4.3.2 PCL 中的 octree 模块 | 第39-41页 |
| 4.4 实验分析 | 第41-43页 |
| 4.5 小结 | 第43-44页 |
| 第五章 基于深度相机标定的点云配准改进方法 | 第44-53页 |
| 5.1 传统点云数据配准 | 第44-47页 |
| 5.1.1 kd-tree 最近邻搜索 | 第44-45页 |
| 5.1.2 点云数据配准流程 | 第45-47页 |
| 5.2 基于多深度相机几何参数的点云配准 | 第47-49页 |
| 5.2.1 标定相机及其位置关系 | 第47-48页 |
| 5.2.2 初始配准 | 第48页 |
| 5.2.3 精确配准 | 第48-49页 |
| 5.3 实验效果和分析 | 第49-52页 |
| 5.3.1 比较实验 | 第49-51页 |
| 5.3.2 验证实验 | 第51-52页 |
| 5.4 小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 总结 | 第53-54页 |
| 6.2 展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 | 第60-61页 |
| 详细摘要 | 第61-64页 |
