| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 图表目录 | 第12-16页 |
| 1 绪论 | 第16-33页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 制导火箭弹国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 相关技术的研究进展 | 第19-31页 |
| 1.3.1 弹道修正的执行机构研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3.2 电动舵机的控制方法研究现状 | 第24-28页 |
| 1.3.3 永磁无刷直流电机现代控制方法研究现状 | 第28-30页 |
| 1.3.4 永磁无刷直流电机的无位置控制方法研究现状 | 第30-31页 |
| 1.4 本文研究内容及结构安排 | 第31-33页 |
| 2 固定鸭式舵机的建模及其控制策略研究 | 第33-59页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 固定鸭式舵机的结构特点 | 第33-35页 |
| 2.2.1 结构组成 | 第33-34页 |
| 2.2.2 工作原理 | 第34页 |
| 2.2.3 性能特点 | 第34-35页 |
| 2.3 固定鸭式舵机的建模研究 | 第35-39页 |
| 2.3.1 固定鸭式舵机的数学模型 | 第35-38页 |
| 2.3.2 基于Matlab/Simulink的舵机系统仿真模型 | 第38-39页 |
| 2.4 坐标系及其转换 | 第39-46页 |
| 2.4.1 常用坐标系的定义 | 第39-40页 |
| 2.4.2 各坐标系之间的转换关系 | 第40-42页 |
| 2.4.3 一般形式的火箭运动方程组 | 第42页 |
| 2.4.4 火箭质心运动方程 | 第42-46页 |
| 2.5 固定鸭式舵机单通道控制策略 | 第46-58页 |
| 2.5.1 舵面产生的瞬时控制力与力矩 | 第46-49页 |
| 2.5.2 不同转速切换形式的周期平均控制力与力矩 | 第49-52页 |
| 2.5.3 有控火箭的6DOF刚体运动方程组 | 第52-53页 |
| 2.5.4 舵的外形尺寸设计仿真分析 | 第53-55页 |
| 2.5.5 舵的修正能力仿真研究 | 第55-58页 |
| 2.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 3 电动舵机的运动控制算法研究 | 第59-85页 |
| 3.1 引言 | 第59页 |
| 3.2 极值寻优的PID控制器参数离线整定算法 | 第59-71页 |
| 3.2.1 舵机控制系统结构设计 | 第59-60页 |
| 3.2.2 神经网络的辨识基础 | 第60-61页 |
| 3.2.3 基于BP神经网络的舵机系统辨识 | 第61-66页 |
| 3.2.4 基于GA的PI控制器参数优化 | 第66-68页 |
| 3.2.5 实验装置组成及原理 | 第68-70页 |
| 3.2.6 实验与性能分析 | 第70-71页 |
| 3.3 改进自抗扰的实时控制算法 | 第71-83页 |
| 3.3.1 自抗扰控制理论简介 | 第71-74页 |
| 3.3.2 舵机的串级自抗扰系统设计 | 第74-76页 |
| 3.3.3 舵机的串级自抗扰系统的改进 | 第76-78页 |
| 3.3.4 仿真与实验分析 | 第78-83页 |
| 3.4 本章小结 | 第83-85页 |
| 4 舵机转矩波动的抑制及其冗余控制研究 | 第85-99页 |
| 4.1 引言 | 第85页 |
| 4.2 舵机转矩波动的抑制控制 | 第85-91页 |
| 4.2.1 电机换相的相电流暂态分析 | 第85-87页 |
| 4.2.2 舵机换相转矩波动抑制控制 | 第87-91页 |
| 4.3 基于无位置传感器的冗余控制研究 | 第91-97页 |
| 4.3.1 无位置传感器控制原理 | 第92-93页 |
| 4.3.2 无位置传感器的关键技术 | 第93-96页 |
| 4.3.3 试验分析 | 第96-97页 |
| 4.4 本章小结 | 第97-99页 |
| 5 固定鸭式舵机运动控制系统的实现研究 | 第99-117页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 固定鸭式舵机运动控制系统的实现研究 | 第99-109页 |
| 5.2.1 运动控制系统的结构设计 | 第99-100页 |
| 5.2.2 运动控制系统的硬件实现 | 第100-106页 |
| 5.2.3 运动控制软件的结构设计 | 第106-109页 |
| 5.3 固定鸭式舵机的运动性能测试 | 第109-116页 |
| 5.3.1 舵机运动性能初步测试 | 第109-110页 |
| 5.3.2 舵机的转速切换仿真与实验 | 第110-114页 |
| 5.3.3 舵机的转速切换点实验 | 第114-115页 |
| 5.3.4 舵机的模拟负载实验 | 第115-116页 |
| 5.4 本章小结 | 第116-117页 |
| 6 固定鸭式舵机的修正方案研究 | 第117-129页 |
| 6.1 引言 | 第117页 |
| 6.2 弹道修正系统组成及工作原理 | 第117-121页 |
| 6.3 简易弹道修正方案 | 第121-128页 |
| 6.3.1 扰动弹道的生成方法 | 第121-122页 |
| 6.3.2 弹道修正起始点的选择 | 第122-123页 |
| 6.3.3 导引规律仿真研究 | 第123-128页 |
| 6.4 本章小结 | 第128-129页 |
| 7 结论与展望 | 第129-133页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第129-131页 |
| 7.2 本文创新点 | 第131页 |
| 7.3 未来展望 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 参考文献 | 第134-144页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第144-145页 |
