基于图像的主动视觉跟踪技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·主动视觉跟踪技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·动态目标的状态估计 | 第11-12页 |
| ·系统跟踪控制 | 第12-13页 |
| ·存在的问题 | 第13页 |
| ·本论文的主要内容以及结构 | 第13-15页 |
| 2 二维转台跟踪系统建模 | 第15-24页 |
| ·转台系统动力学模型 | 第16-17页 |
| ·摄像机模型 | 第17-19页 |
| ·主动视觉跟踪系统 | 第19-23页 |
| ·系统坐标系变换 | 第20-21页 |
| ·目标、摄像机位姿关系 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 视觉处理 | 第24-33页 |
| ·图像预处理 | 第24-27页 |
| ·滤波去噪 | 第24-26页 |
| ·灰度变换 | 第26-27页 |
| ·图像分析 | 第27-31页 |
| ·图像阈值分割 | 第27-28页 |
| ·图像腐蚀与膨胀 | 第28-29页 |
| ·图像边缘提取 | 第29-31页 |
| ·获取目标质心点坐标 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 变论域自适应模糊滑模控制 | 第33-42页 |
| ·模糊控制 | 第33-36页 |
| ·模糊控制结构 | 第33-35页 |
| ·模糊控制特点 | 第35页 |
| ·变论域模糊控制 | 第35-36页 |
| ·滑模控制 | 第36-39页 |
| ·滑模控制基本原理 | 第37-38页 |
| ·常规滑模控制特性分析 | 第38-39页 |
| ·变论域自适应模糊滑模控制器 | 第39-41页 |
| ·模糊滑模的分类 | 第39页 |
| ·控制器设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 主动视觉跟踪系统的控制仿真 | 第42-48页 |
| ·基于图像的主动视觉跟踪系统组成 | 第42页 |
| ·控制器设计 | 第42-44页 |
| ·仿真结果 | 第44-47页 |
| ·静止目标跟踪仿真 | 第44-46页 |
| ·运动目标跟踪仿真 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 6 主动视觉跟踪系统实验平台设计与实现 | 第48-60页 |
| ·系统整体方案 | 第48页 |
| ·系统硬件组成 | 第48-51页 |
| ·转台本体 | 第48-49页 |
| ·摄像机系统 | 第49-50页 |
| ·激光测距仪 | 第50-51页 |
| ·移动靶标 | 第51页 |
| ·运动控制系统 | 第51-54页 |
| ·软件平台设计 | 第54-57页 |
| ·软件模块 | 第54-57页 |
| ·软件流程 | 第57页 |
| ·控制效果及结果分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
