| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 选题背景 | 第12-13页 |
| 1.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 技术难点 | 第14页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第14-25页 |
| 1.4.1 移动目标识别与跟踪研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.2 移动降落国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4.3 机器学习及深度学习国内外研究现状 | 第20-25页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第25-28页 |
| 1.5.1 课题主要研究内容 | 第26-27页 |
| 1.5.2 课题预期目标 | 第27-28页 |
| 1.6 本文的章节安排 | 第28-29页 |
| 第二章 高速移动降落研究技术框架 | 第29-45页 |
| 2.1 前言 | 第29-30页 |
| 2.2 移动降落背景分析 | 第30-36页 |
| 2.2.1 图像预处理 | 第31-32页 |
| 2.2.2 计算机视觉 | 第32-34页 |
| 2.2.3 深度学习 | 第34-36页 |
| 2.3 系统构建与坐标转换 | 第36-40页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第36-38页 |
| 2.3.2 坐标转换 | 第38-40页 |
| 2.4 系统核心关键技术 | 第40-43页 |
| 2.4.1 Apriltags识别算法 | 第40-41页 |
| 2.4.2 PID控制算法 | 第41-42页 |
| 2.4.3 卡尔曼滤波 | 第42页 |
| 2.4.4 拟合函数位置预估 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 大尺度变化下目标检测与识别技术 | 第45-57页 |
| 3.1 前言 | 第45-46页 |
| 3.2 运动目标识别与跟踪方法分析 | 第46-47页 |
| 3.3 混合高斯背景建模 | 第47-50页 |
| 3.4 深度卷积神经网络检测算法 | 第50-52页 |
| 3.5 改进Apriltags识别算法 | 第52-56页 |
| 3.5.1 传统Apriltags检测识别算法 | 第52-54页 |
| 3.5.2 大尺度变化下稳定识别改进策略 | 第54页 |
| 3.5.3 改进Apriltags算法步骤 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于运动路径估计的实时跟踪技术 | 第57-69页 |
| 4.1 前言 | 第57-58页 |
| 4.2 视觉跟踪算法分类 | 第58-59页 |
| 4.3 运动估计 | 第59-63页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波估计 | 第59-60页 |
| 4.3.2 目标运动路径估计 | 第60-63页 |
| 4.4 无人机跟踪飞行方案 | 第63-65页 |
| 4.4.1 识别与跟踪流程 | 第63-64页 |
| 4.4.2 无人机汽车跟踪模式 | 第64-65页 |
| 4.5 TLD跟踪算法 | 第65-68页 |
| 4.5.1 算法原理 | 第66页 |
| 4.5.2 实验效果 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 移动降落过程方法策略 | 第69-79页 |
| 5.1 前言 | 第69-70页 |
| 5.2 无人机降落策略 | 第70-73页 |
| 5.2.1 无人机降落靶标 | 第70-72页 |
| 5.2.2 降落实现方式 | 第72-73页 |
| 5.3 移动降落流程 | 第73-74页 |
| 5.4 基于PID算法的跟踪降落控制 | 第74-77页 |
| 5.4.1 PID算法控制策略 | 第75-77页 |
| 5.4.2 参数整定 | 第77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 基于Matrice 100 的跟踪降落系统验证 | 第79-91页 |
| 6.1 系统验证实验环境及平台 | 第79-80页 |
| 6.2 系统验证实验方案 | 第80-82页 |
| 6.3 运动目标跟踪实验 | 第82-85页 |
| 6.3.1 低速跟踪实验 | 第82-83页 |
| 6.3.2 直线运动目标跟踪 | 第83页 |
| 6.3.3 S形运动目标跟踪 | 第83-84页 |
| 6.3.4 直角转弯目标跟踪 | 第84页 |
| 6.3.5 无人机低空飞行跟踪 | 第84-85页 |
| 6.4 无人机降落实验 | 第85-88页 |
| 6.4.1 定点降落实验 | 第85-86页 |
| 6.4.2 低速移动降落 | 第86-87页 |
| 6.4.3 中速移动降落 | 第87页 |
| 6.4.4 高速移动降落 | 第87-88页 |
| 6.5 效率评估与实验总结 | 第88-91页 |
| 6.5.1 算法效率评估 | 第88-89页 |
| 6.5.2 实验分析总结 | 第89-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 7.1 总结 | 第91-92页 |
| 7.2 展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-103页 |
| 致谢 | 第103-105页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第105页 |