集成换接式工具的微小零件精密装配系统研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 概述 | 第9页 |
| 1.2 微小型零件精密装配系统关键技术 | 第9-11页 |
| 1.3 微小零件精密装配研究情况 | 第11-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 课题研究背景 | 第18页 |
| 1.5 论文主要研究工作 | 第18-19页 |
| 2. 系统构成与可换接工具 | 第19-32页 |
| 2.1 待装配组件及系统待解决问题 | 第19-21页 |
| 2.1.1 待装配组件介绍 | 第19-20页 |
| 2.1.2 系统需要解决的关键问题 | 第20-21页 |
| 2.2 换接式工具的设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 换接工具结构设计 | 第21-25页 |
| 2.2.2 工具换接及零件拾取原理 | 第25页 |
| 2.3 系统结构设计 | 第25-31页 |
| 2.3.1 机器视觉模块 | 第26-29页 |
| 2.3.2 上料模块与工作台模块 | 第29页 |
| 2.3.3 装配作业模块 | 第29-30页 |
| 2.3.4 螺纹副装配模块 | 第30-31页 |
| 2.3.5 系统控制与人机交互 | 第31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3. 微小零件的位姿测量 | 第32-43页 |
| 3.1 零件图像处理 | 第33-37页 |
| 3.1.1 图像预处理 | 第33-34页 |
| 3.1.2 图像分割 | 第34-35页 |
| 3.1.3 图像特征边缘检测 | 第35-36页 |
| 3.1.4 图像特征边缘提取 | 第36-37页 |
| 3.2 零件位姿测量 | 第37-42页 |
| 3.2.1 特征圆和特征直线定位 | 第37-40页 |
| 3.2.2 特征边缘的质心定位 | 第40页 |
| 3.2.3 零件图像拼接定位 | 第40-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 4. 精密装配系统标定 | 第43-58页 |
| 4.1 系统坐标系模型建立 | 第43-45页 |
| 4.2 相机参数标定 | 第45-47页 |
| 4.3 系统夹角标定 | 第47-55页 |
| 4.4 力传感器标定 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5. 设备研制与装配实验 | 第58-74页 |
| 5.1 系统自动装配流程介绍 | 第59-67页 |
| 5.1.1 系统控制框架设计 | 第59-60页 |
| 5.1.2 零件测量与操作策略 | 第60-65页 |
| 5.1.3 系统控制程序 | 第65-67页 |
| 5.2 系统重复性精度检测 | 第67-70页 |
| 5.3 系统装配实验 | 第70-73页 |
| 5.3.1 工具头换接过程的实现 | 第70-71页 |
| 5.3.2 零件拾取过程的实现 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
