| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·虚拟现实技术(Virtual Reality)简介 | 第8页 |
| ·虚拟现实技术的发展历程 | 第8-9页 |
| ·虚拟现实系统的分类 | 第9-10页 |
| ·虚拟焊接仿真系统的研究状况 | 第10-15页 |
| ·混合现实(Mixed-Reality)焊接仿真系统 | 第11页 |
| ·光学电磁跟踪式焊接仿真系统(无力反馈) | 第11-13页 |
| ·机械跟踪式焊接仿真系统(力反馈) | 第13-15页 |
| ·本课题研究目的和意义 | 第15页 |
| ·本论文研究内容及组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 力反馈焊接机械总体设计 | 第16-22页 |
| ·手工电弧焊简介(Shielded metal arc welding,SMAW) | 第16-17页 |
| ·力反馈焊接机械的总体方案设计及确定 | 第17-20页 |
| ·作业任务及自由度分析 | 第17-18页 |
| ·力反馈焊接机械构型 | 第18-20页 |
| ·机械静力平衡分析 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 力反馈焊接机械详细设计 | 第22-32页 |
| ·力反馈焊接机械关键部件 | 第22-24页 |
| ·支承旋转部件 | 第22页 |
| ·直线传动部件 | 第22-23页 |
| ·联轴器(Coupling) | 第23-24页 |
| ·力反馈焊接机械详细设计 | 第24-26页 |
| ·机构综述 | 第24页 |
| ·底座自转力反馈单元 | 第24-25页 |
| ·直线(Translation)运动力反馈单元 | 第25-26页 |
| ·俯仰关节力反馈单元 | 第26页 |
| ·力反馈焊接机械材料的选择 | 第26-27页 |
| ·力反馈焊接机械驱动方式选择 | 第27-28页 |
| ·力反馈焊接机械控制系统设计 | 第28-30页 |
| ·力反馈焊接机械实现 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 力反馈焊接仿真软件关键技术 | 第32-38页 |
| ·焊缝形成过程 | 第32页 |
| ·焊缝形状尺寸参数 | 第32-33页 |
| ·焊接参数对手工电弧焊焊缝成形的影响因素 | 第33-34页 |
| ·焊接电流影响 | 第33页 |
| ·电弧电压影响 | 第33页 |
| ·焊接速度影响 | 第33页 |
| ·电极倾角影响 | 第33-34页 |
| ·模拟虚拟焊缝形状的一般方法 | 第34-35页 |
| ·有限差分逼近法(Finite differernce approximation) | 第34页 |
| ·简单数学模型法 | 第34页 |
| ·基于真实数据的人工神经网络法 | 第34-35页 |
| ·焊接视觉图像主动导航技术 | 第35-36页 |
| ·力反馈焊接系统中碰撞检测技术 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 力反馈焊接仿真系统软件的设计与实现 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·虚拟焊接力反馈训练系统原理 | 第38-40页 |
| ·影响焊接力反馈系统的主要因素 | 第38-39页 |
| ·虚拟焊接仿真系统总体设计方案 | 第39-40页 |
| ·仿真软件和平台搭建过程 | 第40-41页 |
| ·软件系统组成部分介绍 | 第41-43页 |
| ·力反馈渲染模块 | 第41-42页 |
| ·系统及各功能模块界面介绍 | 第42-43页 |
| ·系统组成部分介绍 | 第43-44页 |
| ·焊接仿真训练过程 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第6章 结论与展望 | 第46-48页 |
| ·全文总结 | 第46页 |
| ·展望 | 第46-48页 |
| ·人体触觉机制 | 第47页 |
| ·焊接模拟评价系统 | 第47页 |
| ·虚拟焊接力反馈机制 | 第47页 |
| ·视觉模拟引擎系统 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
