| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第15-17页 |
| 1.2 气力卸船机臂架系统研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 气力卸船机的简介 | 第17-18页 |
| 1.2.2 臂架液压系统研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 臂架控制系统研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 课题研究主要内容 | 第20页 |
| 1.3.1 臂架液压系统 | 第20页 |
| 1.3.2 臂架控制系统 | 第20页 |
| 1.4 课题研究的目的和意义 | 第20-22页 |
| 第二章 气力卸船机臂架液压系统的设计 | 第22-40页 |
| 2.1 气力卸船机液压臂架系统基本原理 | 第22-26页 |
| 2.1.1 气力卸船机臂架系统基本组成 | 第22-24页 |
| 2.1.2 气力卸船机臂架系统基本工况 | 第24-26页 |
| 2.2 臂架液压系统的分析与设计 | 第26-33页 |
| 2.2.1 臂架液压系统设计的性能要求 | 第26页 |
| 2.2.2 传统臂架液压系统的分析 | 第26-29页 |
| 2.2.3 新型臂架液压系统的设计方案 | 第29-33页 |
| 2.3 臂架液压系统关键元件选型 | 第33-39页 |
| 2.3.1 系统工作压力 | 第33页 |
| 2.3.2 执行元件选型 | 第33-35页 |
| 2.3.3 控制元件选型 | 第35-37页 |
| 2.3.4 动力元件选型 | 第37-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于AMESim的臂架液压系统建模与仿真 | 第40-52页 |
| 3.1 AMESim软件简介 | 第40-41页 |
| 3.1.1 AMESim基本特性 | 第40页 |
| 3.1.2 AMESim应用方法 | 第40-41页 |
| 3.2 基于AMESim臂架液压系统的建模 | 第41-48页 |
| 3.2.1 PSL比例多路换向阀的建模 | 第41-43页 |
| 3.2.2 PSL模块的建模 | 第43-46页 |
| 3.2.3 液压锁、平衡阀以及液压缸的建模 | 第46-48页 |
| 3.2.4 气力卸船机单支臂架液压系统的仿真模型 | 第48页 |
| 3.3 仿真结果分析 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 气力卸船机臂架控制系统的研究 | 第52-60页 |
| 4.1 气力卸船机臂架控制系统分析 | 第52-53页 |
| 4.1.1 臂架控制系统的设计要求 | 第52页 |
| 4.1.2 臂架控制系统的性能需求 | 第52-53页 |
| 4.2 气力卸船机臂架控制系统设计 | 第53-57页 |
| 4.2.1 可移动遥控器 | 第53-54页 |
| 4.2.2 卸船机内控制系统 | 第54-55页 |
| 4.2.3 臂架末端吸嘴位置与液压缸伸缩长度关系分析 | 第55-57页 |
| 4.3 基于PWM技术的气力卸船机电液比例控制 | 第57-59页 |
| 4.3.1 传统电液比例控制技术 | 第57-58页 |
| 4.3.2 PWM电液比例控制技术 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 气力卸船机臂架控制系统的建模与仿真 | 第60-76页 |
| 5.1 臂架电液控制系统的建模 | 第60-67页 |
| 5.1.1 单片电液比例换向阀的建模 | 第61页 |
| 5.1.2 电液比例阀控单出杆液压缸的建模 | 第61-67页 |
| 5.2 PID控制算法及其作用 | 第67-70页 |
| 5.2.1 常规PID控制系统原理 | 第67-69页 |
| 5.2.2 模拟PID控制器的离散化 | 第69-70页 |
| 5.3 基于Matlab/Simulink的臂架控制系统的仿真 | 第70-75页 |
| 5.3.1 Matlab/Simulink软件简介 | 第71-72页 |
| 5.3.2 建立臂架控制系统仿真模型 | 第72-74页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第80页 |
