| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 虚拟吊装技术研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 路径规划研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 主要的研究内容和章节安排 | 第12-14页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 本文章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 起重机吊装工艺及路径参数分析 | 第14-24页 |
| 2.1 汽车起重机吊装工艺 | 第14-15页 |
| 2.2 汽车起重机技术参数 | 第15-16页 |
| 2.3 汽车起重机吊装基本动作 | 第16-17页 |
| 2.4 汽车起重机感知系统分析 | 第17-20页 |
| 2.5 吊装路径参数分析 | 第20-23页 |
| 2.5.1 汽车起重机工况 | 第21-22页 |
| 2.5.2 吊装环境布局 | 第22页 |
| 2.5.3 起重力矩百分比 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于Webots的吊装环境建模 | 第24-39页 |
| 3.1 Webots开发环境概述 | 第24-25页 |
| 3.2 吊装环境仿真世界建模 | 第25-27页 |
| 3.3 汽车起重机建模 | 第27-32页 |
| 3.3.1 汽车主体建模 | 第27-31页 |
| 3.3.2 电机建模 | 第31-32页 |
| 3.4 主要感知设备建模 | 第32-36页 |
| 3.4.1 激光传感器的建模 | 第33-34页 |
| 3.4.2 其他传感器建模 | 第34-36页 |
| 3.5 吊装仿真测试 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于Webots吊装场景视觉感知 | 第39-46页 |
| 4.1 图像的获取 | 第39-41页 |
| 4.2 吊装物与障碍物之间的检测 | 第41-43页 |
| 4.2.1 激光测距雷达检测方法 | 第41-42页 |
| 4.2.2 传感器的检测方法 | 第42-43页 |
| 4.3 传感器数据的获取 | 第43-45页 |
| 4.3.1 距离传感器数据获取 | 第43-44页 |
| 4.3.2 GPS数据获取 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 基于改进遗传算法的起重机路径规划研究 | 第46-62页 |
| 5.1 改进遗传算法 | 第46-49页 |
| 5.2 汽车起重机模型分析及站位区域构建 | 第49-52页 |
| 5.2.1 汽车起重机模型分析 | 第49-50页 |
| 5.2.2 构建站位区域 | 第50-52页 |
| 5.3 路径规划模型的建立 | 第52-54页 |
| 5.3.1 吊装路径空间划分 | 第52-53页 |
| 5.3.2 起重机位姿空间模型 | 第53-54页 |
| 5.4 基于改进的遗传算法吊装路径规划 | 第54-59页 |
| 5.4.1 路径编码和译码 | 第54-56页 |
| 5.4.2 初始化种群 | 第56页 |
| 5.4.3 度量函数的确定 | 第56-57页 |
| 5.4.4 遗传操作算子设计 | 第57-59页 |
| 5.5 路径规划算法实现 | 第59-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 汽车起重机路径规划虚拟吊装系统实现及测试分析 | 第62-73页 |
| 6.1 虚拟吊装总体功能 | 第62页 |
| 6.2 吊装工作区域的选定 | 第62-67页 |
| 6.3 路径规划虚拟吊装系统的实现 | 第67-69页 |
| 6.4 路径规划虚拟吊装系统测试分析 | 第69-72页 |
| 6.4.1 空旷环境吊装 | 第70-71页 |
| 6.4.2 狭窄环境的吊装 | 第71-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第7章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 总结 | 第73页 |
| 7.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第80页 |