基于MIMU/GPS紧组合的单兵导航算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 单兵导航的国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 MIMU/GPS紧组合导航算法研究 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要内容和安排 | 第15-18页 |
| 第2章 单兵导航系统基础理论分析 | 第18-36页 |
| 2.1 单兵导航系统解算原理 | 第18-26页 |
| 2.1.1 单兵导航系统所用的坐标系 | 第18-20页 |
| 2.1.2 基于PDR的单兵导航解算 | 第20-23页 |
| 2.1.3 基于SINS的单兵导航解算 | 第23-26页 |
| 2.2 单兵导航系统姿态更新算法 | 第26-29页 |
| 2.2.1 单兵导航系统的坐标变换 | 第26-27页 |
| 2.2.2 捷联矩阵的即时修正算法 | 第27-29页 |
| 2.2.3 单兵导航的姿态更新 | 第29页 |
| 2.3 基于零速校正的滤波算法 | 第29-32页 |
| 2.3.1 零速校正原理 | 第30页 |
| 2.3.2 扩展卡尔曼滤波 | 第30-32页 |
| 2.4 GPS导航原理 | 第32-35页 |
| 2.4.1 GPS定位原理 | 第32-34页 |
| 2.4.2 GPS测速原理 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于零速校正的单兵导航算法 | 第36-52页 |
| 3.1 零速检测模型 | 第36-43页 |
| 3.1.1 零速检测的问题定义 | 第36-37页 |
| 3.1.2 传感器和信号模型 | 第37-39页 |
| 3.1.3 广义似然比检验 | 第39-41页 |
| 3.1.4 广义似然比检验的简化 | 第41-43页 |
| 3.2 基于扩展卡尔曼滤波的惯性导航系统模型 | 第43-47页 |
| 3.2.1 单兵导航系统的惯导模型 | 第43-45页 |
| 3.2.2 基于扩展卡尔曼滤波的误差补偿模型 | 第45-47页 |
| 3.3 针对零速校正的方向误差修正模型 | 第47-50页 |
| 3.3.1 零角速度校正 | 第47页 |
| 3.3.2 启发式方向修正 | 第47-48页 |
| 3.3.3 磁力计修正 | 第48-49页 |
| 3.3.4 综合方向修正方案 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 MIMU/GPS组合导航算法 | 第52-68页 |
| 4.1 GPS的误差及其建模 | 第52-59页 |
| 4.1.1 伪距定位误差 | 第52-55页 |
| 4.1.2 伪距率测速误差 | 第55-58页 |
| 4.1.3 伪距、伪距率解算 | 第58-59页 |
| 4.2 INS/GPS组合导航系统模型 | 第59-64页 |
| 4.2.1 针对组合导航的扩展卡尔曼滤波 | 第59-60页 |
| 4.2.2 基于位置松组合的扩展卡尔曼滤波模型 | 第60-62页 |
| 4.2.3 基于伪距、伪距率的紧组合滤波模型 | 第62-64页 |
| 4.3 INS/GPS组合导航方案设计 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 导航方案的实验验证 | 第68-98页 |
| 5.1 单兵导航实验系统 | 第68-72页 |
| 5.1.1 单兵导航的MIMU | 第68-71页 |
| 5.1.2 单兵导航的实验条件 | 第71-72页 |
| 5.2 零速检测方案的实验验证 | 第72-85页 |
| 5.2.1 实验方案设计 | 第72-73页 |
| 5.2.2 实验结果及其分析 | 第73-85页 |
| 5.3 组合导航方案的实验验证 | 第85-93页 |
| 5.3.1 组合导航方案的效果验证 | 第86-89页 |
| 5.3.2 导航方案切换功能的验证 | 第89-93页 |
| 5.4 方向误差修正方案的实验验证 | 第93-97页 |
| 5.4.1 直线行走时的效果验证 | 第93-95页 |
| 5.4.2 转弯时的效果验证 | 第95-97页 |
| 5.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 结论 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
