| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 论文的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 六旋翼飞行器的国内外研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 控制技术研究概况 | 第12页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 六旋翼飞行器建模分析 | 第14-22页 |
| 2.1 六旋翼飞行器结构 | 第14-15页 |
| 2.2 六旋翼飞行器飞行原理 | 第15-16页 |
| 2.3 六旋翼飞行器姿态角 | 第16-18页 |
| 2.4 六旋翼飞行器模型建立 | 第18-21页 |
| 2.5 小结 | 第21-22页 |
| 3 基于PID控制器的六旋翼飞行器姿态控制 | 第22-31页 |
| 3.1 控制对象的建立 | 第22-23页 |
| 3.2 控制器设计及应用 | 第23-26页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第23-24页 |
| 3.2.2 控制系统设计 | 第24-26页 |
| 3.3 仿真验证 | 第26-30页 |
| 3.3.1 理想情况 | 第27-28页 |
| 3.3.2 阶跃扰动 | 第28-30页 |
| 3.4 小结 | 第30-31页 |
| 4 基于自抗扰控制器的六旋翼飞行器姿态控制 | 第31-43页 |
| 4.1 自抗扰理论基础 | 第31-35页 |
| 4.1.1 跟踪微分器 | 第32-33页 |
| 4.1.2 扩张状态观测器 | 第33-34页 |
| 4.1.3 非线性状态误差反馈器 | 第34-35页 |
| 4.2 控制系统设计 | 第35-36页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第36-37页 |
| 4.4 仿真验证 | 第37-42页 |
| 4.4.1 理想情况 | 第39-40页 |
| 4.4.2 阶跃扰动 | 第40-42页 |
| 4.5 小结 | 第42-43页 |
| 5 基于线性自抗扰控制器的六旋翼飞行器姿态控制 | 第43-51页 |
| 5.1 线性自抗扰概述 | 第43-44页 |
| 5.2 稳定性分析 | 第44-45页 |
| 5.3 控制系统设计 | 第45-46页 |
| 5.4 仿真验证 | 第46-50页 |
| 5.4.1 理想情况 | 第47-48页 |
| 5.4.2 阶跃扰动 | 第48-50页 |
| 5.5 小结 | 第50-51页 |
| 6 基于PID-LADRC的六旋翼飞行器轨迹跟踪控制 | 第51-58页 |
| 6.1 控制系统设计 | 第51-53页 |
| 6.2 仿真验证 | 第53-57页 |
| 6.2.1 定点悬停实验 | 第54-55页 |
| 6.2.2 特定轨迹跟踪实验 | 第55-57页 |
| 6.3 小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第64页 |