| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第18-36页 |
| 1.1 脑机接口简介 | 第18-23页 |
| 1.1.1 脑机接口定义及组成 | 第18-21页 |
| 1.1.2 脑机接口发展现状 | 第21-23页 |
| 1.2 手臂伸缩运动表征与解码研究现状 | 第23-31页 |
| 1.2.1 手臂伸缩运动神经控制方式 | 第24-26页 |
| 1.2.2 PMd对手臂伸缩运动规划期间表征研究进展 | 第26-27页 |
| 1.2.3 手臂伸缩运动研究实验范式 | 第27-30页 |
| 1.2.4 手臂伸缩运动解码算法研究进展 | 第30-31页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第31-33页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第33-36页 |
| 2 实验平台搭建 | 第36-56页 |
| 2.1 实验对象及实验系统搭建 | 第36-39页 |
| 2.1.1 实验对象及实验环境简介 | 第36-37页 |
| 2.1.2 行为训练系统搭建 | 第37-39页 |
| 2.2 实验范式 | 第39-44页 |
| 2.2.1 Center-out范式 | 第40-41页 |
| 2.2.2 延时规避障碍物范式 | 第41-42页 |
| 2.2.3 实验范式的训练 | 第42-44页 |
| 2.3 神经/行为信号采集 | 第44-55页 |
| 2.3.1 动作电位产生机制 | 第44-46页 |
| 2.3.2 微电极阵列植入手术 | 第46-50页 |
| 2.3.3 信号采集与预处理 | 第50-55页 |
| 2.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 3 避障规划过程中背侧运动前区皮层的表征 | 第56-76页 |
| 3.1 避障规划过程中神经元调制的研究背景 | 第56-58页 |
| 3.2 单个神经元的调制特性 | 第58-65页 |
| 3.2.1 基于局部学习方法的神经元调制特性评估 | 第59-60页 |
| 3.2.2 单个神经元在延时一期间的调制 | 第60-62页 |
| 3.2.3 单个神经元在延时二期间的调制 | 第62-65页 |
| 3.3 神经元集群的发放特性 | 第65-74页 |
| 3.3.1 集群发放特性研究方法 | 第65-69页 |
| 3.3.2 神经元集群在延时一期间的调制 | 第69-71页 |
| 3.3.3 神经元集群在延时二期间的调制 | 第71-74页 |
| 3.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 4 整合规划信息的避障执行过程神经解码模型 | 第76-92页 |
| 4.1 常用解码方法介绍 | 第76-80页 |
| 4.2 基于运动规划信息的神经解码算法研究背景 | 第80-81页 |
| 4.3 基于运动规划信息的神经解码方法及实现 | 第81-85页 |
| 4.3.1 混合轨迹模型原理与实现 | 第82-84页 |
| 4.3.2 规划信息的提取方法 | 第84-85页 |
| 4.4 离线分析结果 | 第85-90页 |
| 4.4.1 目标方向信息提取结果 | 第85-86页 |
| 4.4.2 避障选择信息提取结果 | 第86-88页 |
| 4.4.3 轨迹解码结果 | 第88-90页 |
| 4.5 本章小结 | 第90-92页 |
| 5 在线实时控制机械臂规避障碍物系统 | 第92-106页 |
| 5.1 同步在线实时控制机械臂平台 | 第92-99页 |
| 5.1.1 机械臂实时控制 | 第94-97页 |
| 5.1.2 实时脑机接口系统 | 第97-99页 |
| 5.2 异步整合规划信息的伪在线平台 | 第99-104页 |
| 5.2.1 异步控制状态解码结果 | 第100-102页 |
| 5.2.2 伪在线系统搭建 | 第102-104页 |
| 5.3 本章小结 | 第104-106页 |
| 6 总结及展望 | 第106-110页 |
| 6.1 工作总结 | 第106-107页 |
| 6.2 本文创新点 | 第107-108页 |
| 6.3 未来展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-126页 |
| 作者简历 | 第126-128页 |
| 发表文章目录 | 第128-129页 |