基于卡尔曼滤波提高陀螺传感器测量精度的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 航空光电稳定平台在国内外的研究状况 | 第14-17页 |
| 1.3 陀螺传感器的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 卡尔曼滤波技术的发展现状 | 第19-21页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 航空光电稳定平台的原理 | 第23-41页 |
| 2.1 航空光电稳定平台的组成 | 第23-26页 |
| 2.2 干扰平台稳定的主要因素 | 第26-32页 |
| 2.2.1 摩擦力矩 | 第26-28页 |
| 2.2.2 机械谐振 | 第28-29页 |
| 2.2.3 质量不平衡 | 第29-30页 |
| 2.2.4 风阻力矩 | 第30-31页 |
| 2.2.5 轴系间的耦合作用 | 第31页 |
| 2.2.6 传感器噪声 | 第31-32页 |
| 2.3 陀螺噪声分析 | 第32-40页 |
| 2.3.1 MEMS陀螺的基本原理 | 第32-35页 |
| 2.3.2 陀螺的零位噪声分析 | 第35-37页 |
| 2.3.3 噪声对控制系统的影响 | 第37-38页 |
| 2.3.4 传感器测量精度的限制 | 第38-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 陀螺信号的建模 | 第41-53页 |
| 3.1 陀螺信号建模的方法与分类 | 第41-48页 |
| 3.1.1 ARMA模型 | 第41-42页 |
| 3.1.2 神经网络模型 | 第42-44页 |
| 3.1.3 SVM模型 | 第44-48页 |
| 3.2 陀螺信号的时间序列模型 | 第48-52页 |
| 3.2.1 数据预处理 | 第48-50页 |
| 3.2.2 数据检验 | 第50-51页 |
| 3.2.3 模型选取、参数辨识 | 第51-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 强跟踪卡尔曼滤波器的设计 | 第53-69页 |
| 4.1 数字巴特沃斯低通滤波器 | 第53-55页 |
| 4.2 卡尔曼滤波原理 | 第55-65页 |
| 4.2.1 线性最小方差估计 | 第55-56页 |
| 4.2.2 正交投影定理 | 第56-57页 |
| 4.2.3 卡尔曼滤波的基本方程 | 第57-63页 |
| 4.2.4 强跟踪滤波算法 | 第63-65页 |
| 4.3 强跟踪卡尔曼滤波器的带宽设计 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 强跟踪卡尔曼滤波器的实验验证 | 第69-77页 |
| 5.1 零位噪声的滤波 | 第70-71页 |
| 5.2 阶跃响应实验 | 第71-72页 |
| 5.3 正弦信号测试 | 第72-74页 |
| 5.4 鲁棒性测试 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 创新点 | 第78页 |
| 6.3 问题与展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第83-85页 |
| 指导教师及作者简介 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
