基于视觉与加速度传感器融合的室内定位技术研究

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-7页
引言	第7-9页
第一章 绪论	第9-17页
·研究背景	第9-10页
·移动机器人视觉技术发展现状	第10-13页
·移动机器人视觉技术国内外研究现状	第10-11页
·移动机器人视觉定位技术的分类	第11-13页
·多源信息融合技术的研究现状及应用	第13-16页
·多源信息融合技术的研究现状	第13-14页
·多源信息融合技术存在的主要问题	第14-15页
·信息融合技术的应用	第15-16页
·课题研究内容及论文结构安排	第16-17页
第二章 单目视觉定位	第17-32页
·引言	第17-18页
·图像采集及特征匹配	第18-26页
·角点定义	第19-20页
·ORB特征匹配	第20-21页
·匹配结果	第21-26页
·摄像头投影模型及标定	第26-29页
·视觉定位——最小二乘法	第29-32页
第三章 视觉传感器与加速度传感器融合定位	第32-41页
·引言	第32-33页
·卡尔曼滤波理论的发展及应用	第33-34页
·卡尔曼滤波算法的原理及算法流程	第34-36页
·卡尔曼滤波基本原理	第34-36页
·算法流程	第36页
·基于卡尔曼滤波的视觉与加速度传感器的融合定位	第36-41页
·融合结构	第36-37页
·融合定位算法的实现	第37-41页
第四章 实验设计与分析	第41-46页
·硬件平台	第41页
·软件实现	第41-43页
·实验设计	第43-46页
第五章 总结与展望	第46-48页
·总结	第46页
·展望	第46-48页
参考文献	第48-52页
附录	第52-59页
在学期间的研究成果	第59-60页
致谢	第60页