| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题提出的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·铁钻工的国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·铁钻工的国外研究现状 | 第13-17页 |
| ·铁钻工的国内研究现状 | 第17-20页 |
| ·研究内容与研究方法 | 第20页 |
| ·研究内容 | 第20页 |
| ·研究方法 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 CRUST.I.04铁钻工伸展机构的研究与改进设计 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·原CRUST.I.04铁钻工机构的研究 | 第21-22页 |
| ·伸展机构设计方案的选择 | 第22-26页 |
| ·基本工况分析及铁钻工技术指标 | 第22-24页 |
| ·设计方案的提出 | 第24-26页 |
| ·伸展机构自由度计算 | 第26页 |
| ·伸展机构零部件结构设计 | 第26-29页 |
| ·伸展拉杆结构设计 | 第26-27页 |
| ·上、下平移滑车结构设计 | 第27-28页 |
| ·伸展驱动油缸结构设计 | 第28-29页 |
| ·整机模型的立 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 CRUST.I.04铁钻工伸展定位液压系统的设计 | 第32-41页 |
| ·伸展定位液压系统的设计要求 | 第32页 |
| ·拟定液压系统原理图 | 第32-34页 |
| ·确定系统类型 | 第32-33页 |
| ·选择液压基本回路 | 第33-34页 |
| ·由基本回路组成液压系统 | 第34页 |
| ·液压系统的计算以及液压元件参数的计算 | 第34-38页 |
| ·负载计算 | 第34-35页 |
| ·确定液压系统主要参数 | 第35-36页 |
| ·液压缸的参数计算 | 第36-37页 |
| ·液压泵的参数计算 | 第37-38页 |
| ·驱动电机的功率计算 | 第38页 |
| ·伸展定位控制系统设计 | 第38-40页 |
| ·确定液压控制系统的设计要求 | 第38-39页 |
| ·电液比例控制系统介绍 | 第39页 |
| ·开环控制系统 | 第39页 |
| ·闭环控制系统 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于ADAMS铁钻工伸展机构的动力学仿真分析 | 第41-51页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第41-44页 |
| ·概述 | 第41页 |
| ·ADAMS动力学分析理论基础 | 第41-44页 |
| ·“地壳一号”铁钻工伸展机构多体动力学分析 | 第44-47页 |
| ·文件的导入 | 第44-45页 |
| ·添加约束和驱动 | 第45页 |
| ·仿真分析 | 第45-47页 |
| ·刚柔耦合建模分析 | 第47-50页 |
| ·拉杆柔性体建模过程 | 第48页 |
| ·仿真结果分析 | 第48-50页 |
| ·驱动油缸的受力分析 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于AMEsim铁钻工伸展定位系统的仿真分析 | 第51-59页 |
| ·AMESim仿真软件简介 | 第51页 |
| ·AMESim概述 | 第51页 |
| ·AMESim特点 | 第51页 |
| ·伸展机构液压系统AMESim建模 | 第51-53页 |
| ·草图模式（Sketch mode） | 第51-52页 |
| ·子模型模式（Submodel mode） | 第52页 |
| ·参数模式（Parameter mode） | 第52-53页 |
| ·运行模式（Run mode） | 第53页 |
| ·伸展机构液压系统AMESim仿真结果分析 | 第53-54页 |
| ·稳态精度分析 | 第54-55页 |
| ·频率响应分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 作者简介 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
