| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-14页 |
| ·整体叶盘高效强力复合数控铣削工艺及装备技术 | 第11-13页 |
| ·问题的提出 | 第13页 |
| ·研究的意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·数控摆角铣头发展现状 | 第14-16页 |
| ·高精度数控进给系统研究现状 | 第16-17页 |
| ·自适应模糊滑模控制技术研究现状 | 第17-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 A 轴机械结构及控制系统总体设计 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·A 轴机械结构设计 | 第20-23页 |
| ·结构布局设计 | 第20页 |
| ·驱动方式选择 | 第20-22页 |
| ·锁紧系统设计 | 第22页 |
| ·消隙方案设计 | 第22-23页 |
| ·A 轴控制系统设计 | 第23-25页 |
| ·A 轴系统总体设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 A 轴传动机构的柔体非线性动力学特性研究 | 第28-72页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·传动机构薄板理论分析 | 第28-38页 |
| ·圆形薄板基本方程 | 第28-30页 |
| ·圆板变形问题求解 | 第30-32页 |
| ·蜗杆几何模型建立 | 第32-34页 |
| ·蜗轮几何模型建立 | 第34-36页 |
| ·结果分析 | 第36-38页 |
| ·传动机构有限元分析 | 第38-45页 |
| ·有限元分析及形状系数计算 | 第38-40页 |
| ·形状系数曲线建立 | 第40-44页 |
| ·齿变形造成的定位误差补偿 | 第44-45页 |
| ·传动机构柔体非线性动力学特性 | 第45-62页 |
| ·动力学模型建立 | 第46-50页 |
| ·动力学模型求解 | 第50-55页 |
| ·非线性摩擦模型建立 | 第55-58页 |
| ·组合弹性系数计算 | 第58-60页 |
| ·动力学模型仿真分析 | 第60-62页 |
| ·弹性变形及非线性摩擦的补偿控制 | 第62-70页 |
| ·非线性动力学模型及控制系统结构 | 第62-64页 |
| ·扩展状态观测器设计 | 第64-65页 |
| ·滑模控制器设计 | 第65-66页 |
| ·死区补偿器设计 | 第66-68页 |
| ·控制系统仿真分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第四章 参数摄动和负载干扰下 A 轴的动力学特性研究 | 第72-100页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·A 轴传动系统建模 | 第72-80页 |
| ·静力学模型建立 | 第73-75页 |
| ·动力学模型建立 | 第75-80页 |
| ·参数摄动和负载干扰的补偿控制 | 第80-87页 |
| ·传统滑模控制 | 第80-81页 |
| ·基于双极性 Sigmoid 函数的滑模控制 | 第81-83页 |
| ·基于双曲线正切函数的滑模控制 | 第83-85页 |
| ·仿真分析 | 第85-87页 |
| ·基于线性二次型的滑模控制 | 第87-92页 |
| ·A 轴伺服系统数学模型的建立 | 第88-89页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第89页 |
| ·基于线性二次型的滑模控制 | 第89-90页 |
| ·仿真分析 | 第90-92页 |
| ·非线性摩擦补偿控制 | 第92-99页 |
| ·静态摩擦模型建立 | 第92-94页 |
| ·动态摩擦模型建立 | 第94页 |
| ·基于静摩擦模型的滑模控制器设计 | 第94-96页 |
| ·基于动摩擦模型的滑模控制器设计 | 第96-97页 |
| ·仿真分析 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第五章 A 轴传动系统的自适应模糊滑模控制及控制系统集成 | 第100-116页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·基于比例积分控制律的自适应模糊滑模控制 | 第100-113页 |
| ·基本模糊系统 | 第100-101页 |
| ·自适应模糊滑模控制器设计 | 第101-103页 |
| ·稳定性和收敛性分析 | 第103-105页 |
| ·仿真分析 | 第105-107页 |
| ·实验分析 | 第107-113页 |
| ·A 轴控制系统集成设计 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第六章 总结与展望 | 第116-119页 |
| ·总结 | 第116-117页 |
| ·工作展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-129页 |
| 致谢 | 第129-131页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第131-133页 |