基于联合卡尔曼滤波的GPS/DR融合仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-14页 |
| ·国内发展现状 | 第12-13页 |
| ·国外发展现状 | 第13-14页 |
| ·联合卡尔曼滤波器 | 第14-16页 |
| 第二章 基于UKF的GPS/DR组合导航系统 | 第16-24页 |
| ·基于UKF的GPS定位原理及实验 | 第16-19页 |
| ·GPS定位原理 | 第16-18页 |
| ·GPS接收机OEMV-1的导航定位性能测试 | 第18-19页 |
| ·基于UKF的航位推算系统原理 | 第19-23页 |
| ·航位推算系统定位原理 | 第19-20页 |
| ·航位推算系统组成 | 第20-22页 |
| ·航位推算系统误差分析 | 第22-23页 |
| ·基于UKF的GPS/DR组合导航系统原理 | 第23-24页 |
| 第三章 AGV实验数据采集 | 第24-36页 |
| ·GPS数据接收和处理 | 第24-27页 |
| ·GPS接受机输出端的配置 | 第25页 |
| ·GPS接收机的导航数据类型 | 第25-26页 |
| ·GPS接收机的导航数据格式 | 第26-27页 |
| ·GPS接受机输出的导航数据转换 | 第27-30页 |
| ·世界大地坐标系-84 | 第28页 |
| ·世界大地空间直角坐标 | 第28页 |
| ·现场空间直角坐标系 | 第28-29页 |
| ·世界大地空间坐标向现场空间坐标的转换 | 第29-30页 |
| ·AGV里程计数据采集与处理 | 第30-36页 |
| ·博创UP-Voyager∏A机器人 | 第30-32页 |
| ·AGV里程计数据来源 | 第32页 |
| ·AGV的位姿估计动力学模型 | 第32-34页 |
| ·AGV的DR位姿估计误差模型 | 第34-36页 |
| 第四章 UKF在GPS/DR组合导航系统中的应用 | 第36-46页 |
| ·UKF联合卡尔曼滤波器 | 第36-42页 |
| ·线性离散系统卡尔曼滤波 | 第36-38页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第38-39页 |
| ·基于UKF的GPS/DR组合导航系统结构 | 第39-40页 |
| ·基于UKF的GPS/DR组合导航系统总体方程 | 第40-42页 |
| ·基于UKF的GPS/DR组合导航系统数学模型 | 第42页 |
| ·EKF扩展卡尔曼滤波器 | 第42-46页 |
| 第五章 系统仿真实验 | 第46-60页 |
| ·UKF联合卡尔曼滤波器仿真实验 | 第46-55页 |
| ·AGV真实路径的曲线拟合 | 第46-47页 |
| ·GPS单独定位仿真 | 第47-49页 |
| ·DR单独定位仿真 | 第49-50页 |
| ·系统补偿系数G在UKF中的应用 | 第50-52页 |
| ·DR、GPS精度对UKF的影响 | 第52-54页 |
| ·周期T、速度对UKF的影响 | 第54-55页 |
| ·EKF扩展卡尔曼滤波器仿真实验 | 第55-56页 |
| ·EKF与UKF仿真对比 | 第56-60页 |
| ·相同参数条件下的EKF与UKF | 第56-57页 |
| ·里程计失效和GPS失效对融合效果的影响 | 第57-60页 |
| 第六章 结论 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66-92页 |
| 作者简介及攻读期成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
