| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·无线定位技术的应用前景 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·常见的室内定位硬件环境 | 第9-12页 |
| ·常见的定位算法 | 第12-13页 |
| ·论文组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 无线传感网络与相关理论 | 第15-24页 |
| ·无线传感器网络概述 | 第15-17页 |
| ·无线传感器网络的特点 | 第15-16页 |
| ·无线传感器网络的优点 | 第16-17页 |
| ·ZigBee概述 | 第17-23页 |
| ·ZigBee发展背景 | 第18页 |
| ·ZigBee协议栈体系结构 | 第18-20页 |
| ·ZigBee设备类型 | 第20-21页 |
| ·ZigBee节点类型 | 第21页 |
| ·ZigBee网络拓扑结构 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 定位系统方案设计 | 第24-43页 |
| ·系统原型介绍 | 第24-30页 |
| ·产品研发背景 | 第24-25页 |
| ·系统体系结构 | 第25-26页 |
| ·系统主要技术原理 | 第26页 |
| ·系统主要设备 | 第26-30页 |
| ·系统改进目标 | 第30页 |
| ·系统ZigBee芯片选取 | 第30-34页 |
| ·TOF（Time Of flight）定位算法原理 | 第34-36页 |
| ·片载软件主要设计 | 第36-40页 |
| ·程序初始化 | 第36页 |
| ·获取TOF读数 | 第36-38页 |
| ·TOF数据处理 | 第38-39页 |
| ·TOF API其他重要的功能函数 | 第39-40页 |
| ·利用TOF测量的距离进行定位 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 时钟同步方案设计 | 第43-51页 |
| ·无线传感网络时钟同步技术基本原理 | 第43-44页 |
| ·无线传感网络时钟同步模式 | 第44-46页 |
| ·定位系统时钟同步方案具体设计 | 第46-49页 |
| ·分层时钟同步算法的数据结构 | 第48页 |
| ·分层同步时钟算法设计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 系统精确度改进方案设计 | 第51-57页 |
| ·NLOS非视距误差模型及特征 | 第51-52页 |
| ·误差消除方案基本思想 | 第52-55页 |
| ·卡尔曼滤波算法原理 | 第52-53页 |
| ·过大偏移误差丢弃机制 | 第53-54页 |
| ·具体算法实现 | 第54-55页 |
| ·阈值选择的讨论 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 定位系统数据安全方案 | 第57-72页 |
| ·无线传感网络面临的主要威胁 | 第57-58页 |
| ·定位系统网络安全设计的关键技术 | 第58-59页 |
| ·定位系统网络安全设计详细方案 | 第59-71页 |
| ·安全路由算法 | 第59-62页 |
| ·帧通信格式 | 第62-65页 |
| ·通信加密方案设计 | 第65-70页 |
| ·全网密钥管理 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 附录 | 第78-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |