| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| ·研究内容 | 第12页 |
| ·文章结构 | 第12-14页 |
| 第2章 小型无人直升机数学建模 | 第14-34页 |
| ·相关坐标系的定义 | 第14-16页 |
| ·地面坐标系、机体坐标系及桨榖坐标系 | 第14-15页 |
| ·地面坐标系与机体坐标系的关系 | 第15-16页 |
| ·机体坐标系与桨榖坐标系的关系 | 第16页 |
| ·小型无人直升机结构简介 | 第16-22页 |
| ·小型无人直升机的组成 | 第16-17页 |
| ·小型无人直升机旋翼结构及空气动力 | 第17-18页 |
| ·旋翼的挥舞运动 | 第18-20页 |
| ·小型无人直升机的陀螺效应 | 第20-21页 |
| ·副翼对小型无人直升机的影响 | 第21-22页 |
| ·无副翼小型无人直升机各部分受力分析 | 第22-30页 |
| ·主旋翼受力及力矩 | 第23-27页 |
| ·尾桨受力及力矩 | 第27-28页 |
| ·平尾受力及力矩 | 第28-29页 |
| ·垂尾受力及力矩 | 第29-30页 |
| ·机身受力分析 | 第30页 |
| ·小型无人直升机模型的建立 | 第30-33页 |
| ·小型无人直升机合外力及合外力矩 | 第30-31页 |
| ·小型无人直升机的 6 自由度刚体动力学方程 | 第31-32页 |
| ·小型无人直升机的运动学方程 | 第32页 |
| ·小型无人直升机数学模型 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 小型无人直升机 ADRC 控制器的设计 | 第34-49页 |
| ·传统 PID 控制器 | 第34-36页 |
| ·自抗扰控制器的基本原理 | 第36-41页 |
| ·小型无人直升机 ADRC 控制器的设计实现 | 第41-46页 |
| ·控制器的总体结构 | 第41-42页 |
| ·输入输出反馈线性化 | 第42-44页 |
| ·三通道解耦的 ADRC 控制器设计 | 第44-46页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定 | 第46-48页 |
| ·TD 的参数整定 | 第46-47页 |
| ·ESO 的参数整定 | 第47页 |
| ·NLSEF 的参数整定 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 ADRC 的小型无人直升机控制器的仿真 | 第49-71页 |
| ·搭建控制器 MATLAB 仿真平台 | 第49-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-70页 |
| ·无人直升机姿态控制仿真 | 第57-64页 |
| ·无人直升机起飞过程仿真 | 第64-66页 |
| ·无人直升机在阵风环境下前飞的姿态校正仿真 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 附录 1 无人机数学模型 SIMULINK 仿真框图 | 第79-88页 |
| 附录 2 小型无人直升机模型的部分参数 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |