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机械臂式管柱处理系统的设计与仿真研究

摘要第1-5页
ABSTRACT第5-6页
创新点摘要第6-7页
目录第7-9页
第一章 绪论第9-16页
   ·课题研究的背景及意义第9-10页
   ·管柱处理系统的国内外研究现状第10-14页
     ·国外研究现状第10-12页
     ·国内研究现状第12-14页
   ·管柱处理系统的发展趋势第14-15页
   ·本章小结第15-16页
第二章 机械臂式管柱处理系统的设计第16-36页
   ·齿轮齿条斜直井钻机方案简介第16-17页
   ·管柱处理系统方案的选择第17-22页
     ·桅杆式管柱处理系统方案第18-19页
     ·摆动液缸驱动方案第19-20页
     ·机械臂式管柱处理系统方案第20-22页
   ·机械臂式管柱处理系统的设计第22-30页
     ·机械臂的结构设计第22-23页
     ·机械手的结构设计第23-28页
     ·距离补偿机构的结构设计第28-30页
   ·机械臂式管柱处理系统的零部件校核第30-35页
     ·COSMOSWorks 软件第30-31页
     ·机械臂管柱处理系统的有限元分析第31-35页
   ·本章小结第35-36页
第三章 机械臂的运动学和动力学分析第36-49页
   ·多刚体系统运动学和动力学理论第36-39页
     ·多刚体系统运动学理论第36-37页
     ·多刚体系统动力学理论第37-39页
   ·机械臂起升的运动学和动力学数学模型第39-43页
     ·机械臂起升的运动学方程的建立第39-41页
     ·机械臂起升的动力学方程的建立第41-43页
   ·机械臂的运动学和动力学仿真分析第43-48页
     ·动力学仿真软件 ADAMS 简介第43页
     ·机械臂起升的运动学和动力学仿真分析第43-45页
     ·机械手的运动学和动力学仿真分析第45-47页
     ·距离补偿机构起升的运动学和动力学仿真分析第47-48页
   ·本章小结第48-49页
第四章 机械臂起升系统的机液联合仿真分析第49-59页
   ·液压系统仿真概述和基本方程第49-50页
     ·液压系统仿真第49页
     ·液压元件的基本方程第49-50页
   ·基于 ADAMS/Hydraulics 模块的机械臂液压系统第50-55页
     ·ADAMS/Hydraulics 模块简介第50页
     ·机械臂管柱处理系统的液压系统第50-51页
     ·机械臂起升液压系统在 ADAMS/Hydraulics 中的建立第51-55页
   ·机械臂起升系统的机液联合仿真第55-58页
   ·本章小结第58-59页
第五章 机械臂起升液压系统的优化分析第59-63页
   ·优化目的及 ADAMS 参数化分析方法第59-60页
     ·优化目的第59页
     ·ADAMS 参数化分析方法第59-60页
   ·机械臂起升液压系统优化第60-62页
     ·优化目标第60页
     ·优化计算与结果分析第60-62页
   ·本章小结第62-63页
结论第63-64页
参考文献第64-67页
发表文章目录第67-68页
致谢第68-69页
详细摘要第69-76页

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