激光视觉引导机器臂焊缝跟踪系统的研究与开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第7页 |
| ·视觉引导焊缝跟踪的发展现状 | 第7-10页 |
| ·国外产品现状 | 第9-10页 |
| ·国内产品现状 | 第10页 |
| ·本文主要研究内容 | 第10-13页 |
| 第二章 结构光引导机器人的数学模型 | 第13-23页 |
| ·结构光引导焊接机器人系统结构 | 第13-14页 |
| ·相机成像模型 | 第14-17页 |
| ·相机线性模型 | 第14-16页 |
| ·相机非线性成像模型 | 第16-17页 |
| ·相机外参数模型 | 第17页 |
| ·线结构光测量模型 | 第17-20页 |
| ·面面模型 | 第17-18页 |
| ·线面模型 | 第18-20页 |
| ·机器人视觉的手眼模型及标定方法 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 视觉引导中的图像处理 | 第23-37页 |
| ·标定使用的靶标识别与匹配 | 第23-28页 |
| ·常用棋盘格型靶标匹配 | 第23-27页 |
| ·特殊靶标匹配 | 第27-28页 |
| ·焊缝图像处理 | 第28-36页 |
| ·焊缝图像的特征分析及预处理 | 第28页 |
| ·焊缝图像二值化 | 第28-31页 |
| ·光条细化 | 第31-32页 |
| ·焊缝特征提取 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 系统整体标定 | 第37-49页 |
| ·张正友标定 | 第37-41页 |
| ·单应性矩阵求解 | 第37-38页 |
| ·内参数求解 | 第38-40页 |
| ·外部参数求取 | 第40页 |
| ·LM 非线性优化 | 第40-41页 |
| ·基于交线的结构光标定 | 第41-43页 |
| ·基于标定线的线结构光三维视觉系统标定过程如下： | 第41页 |
| ·相机参考系下的靶标平面方程表示 | 第41页 |
| ·基于交线图像的激光平面标定原理 | 第41-43页 |
| ·手眼变换矩阵标定 | 第43-45页 |
| ·四元数与旋转矩阵变换 | 第43-44页 |
| ·利用四元数法求解手眼矩阵 | 第44-45页 |
| ·工件修正 | 第45-46页 |
| ·测试结果 | 第46-48页 |
| ·平面数据测试 | 第47-48页 |
| ·三维数据测试 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 结构光引导焊缝跟踪系统 | 第49-55页 |
| ·激光视觉引导焊缝跟踪系统的建模 | 第49-50页 |
| ·延时跟踪的实现 | 第50-51页 |
| ·实验结果 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·激光视觉引导焊缝跟踪系统总结 | 第55-56页 |
| ·研究工作的展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63页 |
