| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·导航系统概述 | 第7-8页 |
| ·研究组合导航的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外组合导航系统发展研究现状 | 第9-10页 |
| ·课题研究主题与结构安排 | 第10-11页 |
| 2 捷联惯性导航系统 | 第11-19页 |
| ·捷联惯性导航系统原理 | 第11页 |
| ·导航系统中的常用坐标系 | 第11-12页 |
| ·导航常用参数简介 | 第12-13页 |
| ·导航坐标系之间的转换 | 第13-14页 |
| ·捷联惯性导航参数解算 | 第14-18页 |
| ·计算载体姿态角 | 第15-17页 |
| ·计算载体速度 | 第17-18页 |
| ·计算载体位置 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 GPS/SINS组合导航系统 | 第19-31页 |
| ·GPS/SINS组合模式 | 第19-21页 |
| ·松散组合 | 第19-20页 |
| ·紧密组合 | 第20-21页 |
| ·位置、速度组合数学建模 | 第21-25页 |
| ·状态量和量测量的选取 | 第21页 |
| ·系统状态方程 | 第21-23页 |
| ·系统量测方程 | 第23-25页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计与实现 | 第25-28页 |
| ·离散卡尔曼滤波器原理 | 第25-27页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统方程的离散化 | 第27-28页 |
| ·卡尔曼滤波器反馈校正的实现 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 4 GPS/SINS组合导航数字仿真系统设计与仿真分析 | 第31-47页 |
| ·系统设计概要 | 第31-32页 |
| ·系统组成与功能 | 第32-34页 |
| ·组合导航仿真系统设计概要 | 第33页 |
| ·仿真系统计算流程 | 第33-34页 |
| ·组合导航系统数据格式 | 第34-36页 |
| ·输入数据 | 第34-35页 |
| ·输出结果数据 | 第35-36页 |
| ·组合导航系统仿真分析 | 第36-45页 |
| ·仿真系统误差模型 | 第36页 |
| ·模拟机动飞行仿真分析 | 第36-41页 |
| ·模拟弹道飞行仿真分析 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 5 组合导航半物理仿真系统 | 第47-63页 |
| ·系统概述 | 第47-48页 |
| ·半物理仿真系统硬件平台 | 第48-50页 |
| ·半物理仿真系统的软件组成与功能 | 第50-57页 |
| ·系统运行实例与结果分析 | 第57-61页 |
| ·半物理仿真系统实验步骤 | 第57页 |
| ·半物理仿真实验初始条件 | 第57-58页 |
| ·半物理仿真实验仿真结果曲线 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 6 场地实验与分析 | 第63-75页 |
| ·实验方案设计 | 第63-64页 |
| ·地面跑车实验设备 | 第64-67页 |
| ·光纤陀螺惯性器件 | 第65-66页 |
| ·GPS卫星接收机 | 第66-67页 |
| ·实验结果与分析 | 第67-74页 |
| ·实验1：开阔路径下的跑车实验 | 第67-71页 |
| ·实验2：狭长路径下的跑车实验 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 7 总结与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |