| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 引言 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·煤矿掘进机的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·煤矿掘进机自动定位技术的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·目前需要解决的问题 | 第15-16页 |
| ·本文的研究工作 | 第16-18页 |
| 2 掘进机位置和方向的自动测量方法的研究 | 第18-24页 |
| ·全站仪测量方法 | 第18-22页 |
| ·全站仪的基本概念 | 第18-21页 |
| ·全站仪测量原理 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 3 悬臂式掘进机液压行走驱动系统的建模 | 第24-34页 |
| ·行走机构构成 | 第24-25页 |
| ·掘进机行走液压系统工作原理 | 第25-26页 |
| ·掘进机液压系统的数学建模 | 第26-28页 |
| ·电液比例阀的结构和工作原理 | 第26-27页 |
| ·液压马达的工作原理 | 第27-28页 |
| ·阀控液压马达数学模型 | 第28-32页 |
| ·电液比例方向阀的电压与阀芯位移关系式 | 第28-29页 |
| ·电液比例方向阀的流量方程 | 第29-30页 |
| ·液压马达的流量方程 | 第30-31页 |
| ·液压马达的扭矩方程 | 第31页 |
| ·电液比例方向阀的输入电压与液压马达角速度的传递函数 | 第31-32页 |
| ·掘进机履带行走速度 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 4 掘进机行走轨迹跟踪控制 | 第34-42页 |
| ·掘进机轨迹跟踪模型的描述 | 第34-35页 |
| ·掘进机机体运动模型 | 第35-37页 |
| ·掘进机轨迹跟踪控制算法 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 掘进机行走控制模糊控制器的设计 | 第42-58页 |
| ·模糊控制的工作原理 | 第42-43页 |
| ·路径跟踪模糊控制器的设计 | 第43-51页 |
| ·模糊控制器的输入输出变量 | 第43-44页 |
| ·输入变量的模糊化 | 第44-45页 |
| ·模糊控制器的隶属度函数 | 第45-47页 |
| ·模糊控制器的控制规则 | 第47-48页 |
| ·模糊控制器的推理和判决 | 第48-49页 |
| ·输出变量的清晰化 | 第49页 |
| ·基于 MATLAB／fuzzy toolbox 的路径跟踪模糊推理系统 | 第49-51页 |
| ·速度控制模糊控制器的设计与仿真 | 第51-55页 |
| ·速度控制模糊控制器的设计 | 第51-52页 |
| ·速度控制模糊控制器的仿真 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-58页 |
| 6 掘进机行走控制策略的仿真 | 第58-70页 |
| ·仿真的必要性 | 第58页 |
| ·仿真所选用的工具 | 第58-59页 |
| ·MATLAB 简介 | 第58页 |
| ·Simulink 简介 | 第58-59页 |
| ·掘进机行走控制系统在 simulink 中仿真模型 | 第59-63页 |
| ·掘进机行走控制总体 simulink 仿真模型 | 第59-61页 |
| ·各个模块仿真模型 | 第61-63页 |
| ·掘进机在不同路径下的仿真 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 7 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者简历 | 第76-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |
