| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-17页 |
| ·发展趋势 | 第17页 |
| ·本课题的研究目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本课题的研究方案 | 第18-19页 |
| ·研究思路 | 第18页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| ·本文的组织 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 塔机障碍物智能避让系统的总体结构与需求分析 | 第20-27页 |
| ·避让系统总体结构及工作原理 | 第20-21页 |
| ·避让系统硬件需求分析 | 第21-23页 |
| ·采集传感器的选型 | 第21-22页 |
| ·嵌入式主控制器选型 | 第22-23页 |
| ·输出继电器选型 | 第23页 |
| ·避让系统软件需求分析 | 第23-26页 |
| ·对系统需求的规定 | 第24-25页 |
| ·对功能需求的规定 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 塔机障碍物避让算法研究 | 第27-42页 |
| ·塔机障碍物建模 | 第27-30页 |
| ·障碍物建模方法的引出 | 第27-29页 |
| ·障碍物建模方法优缺点分析 | 第29-30页 |
| ·防碰撞方法研究 | 第30-35页 |
| ·碰撞情况分析 | 第30页 |
| ·防碰撞方法的提出 | 第30-33页 |
| ·具体运动分析及计算 | 第33-35页 |
| ·避让策略的研究 | 第35-41页 |
| ·避让路径分析 | 第35页 |
| ·避让策略的提出 | 第35-37页 |
| ·避让路径标定及计算 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 塔机障碍物智能避让系统软硬件平台搭建 | 第42-56页 |
| ·硬件系统的总体方案 | 第42-43页 |
| ·控制器最小系统电路设计 | 第43-45页 |
| ·电源、时钟、复位电路设计 | 第43-44页 |
| ·存储器电路的设计 | 第44-45页 |
| ·调试、测试接口电路设计 | 第45-47页 |
| ·JTAG 接口电路的设计 | 第45-46页 |
| ·串口电路的设计 | 第46页 |
| ·以太网电路设计 | 第46-47页 |
| ·外围接口电路设计 | 第47-50页 |
| ·光电编码器接口电路设计 | 第47-49页 |
| ·称重传感器接口电路设计 | 第49页 |
| ·继电器控制接口电路设计 | 第49-50页 |
| ·系统平台软件环境移植 | 第50-55页 |
| ·U-boot 的修改与移植 | 第50-52页 |
| ·Linux 内核移植 | 第52-54页 |
| ·根文件系统移植 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 塔机障碍物智能避让系统软件设计 | 第56-88页 |
| ·智能避让软件系统概要设计 | 第56-59页 |
| ·系统模块划分及其模块间关系 | 第56-57页 |
| ·各模块的详细分析 | 第57-59页 |
| ·数据录入模块的详细设计 | 第59-64页 |
| ·录入系统的概述及布局设计 | 第59-60页 |
| ·录入系统的各功能实现 | 第60-64页 |
| ·数据采集模块的详细设计 | 第64-70页 |
| ·数据采集模块的概述 | 第64页 |
| ·采集驱动的重新实现 | 第64-66页 |
| ·采集数据结构的设计与算法实现 | 第66-68页 |
| ·采集数据的标定算法设计 | 第68-70页 |
| ·防碰撞处理模块详细设计 | 第70-73页 |
| ·防碰撞处理模块概述 | 第70页 |
| ·防碰撞处理具体实现 | 第70-73页 |
| ·避让处理模块详细设计 | 第73-81页 |
| ·避让处理模块概述 | 第73-74页 |
| ·避让处理的具体实现 | 第74-81页 |
| ·塔机监控模块详细设计 | 第81-85页 |
| ·塔机监控模块的概述 | 第81页 |
| ·塔机监控模块的具体实现 | 第81-85页 |
| ·输出控制模块详细设计 | 第85-87页 |
| ·输出控制模块的概述 | 第85-86页 |
| ·输出控制模块的具体实现 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 系统仿真测试与分析 | 第88-106页 |
| ·系统硬件调试 | 第88-89页 |
| ·系统软件测试平台的搭建 | 第89-93页 |
| ·系统软件测试 | 第93-105页 |
| ·障碍物数据录入界面的功能测试 | 第93-95页 |
| ·数据采集模块软件测试 | 第95-98页 |
| ·智能避让算法软件模块测试 | 第98-102页 |
| ·智能避让算法软件测试结果数据分析 | 第102-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第7章 总结与展望 | 第106-108页 |
| ·论文总结 | 第106-107页 |
| ·研究展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第111页 |