车载GPS/INS数据融合算法研究

致谢	第1-7页
摘要	第7-8页
Abstract	第8-11页
1 绪论	第11-15页
·引言	第11页
·GPS/INS 组合系统的发展现状	第11-13页
·本文研究的主要内容和意义	第13-15页
2 组合理论及导航算法	第15-32页
·GPS 系统组成	第15-25页
·GPS 定位原理与方法	第16-23页
·GPS 导航定位误差分析	第23-25页
·INS 系统组成	第25-32页
·INS 系统常用坐标系及其转换关系	第27-28页
·INS 捷联解算过程	第28-32页
3 GPS OEM 板和INS 数据获取与解算	第32-45页
·GPS OEM 原始数据解析	第32-41页
·GPS OEM 简介	第32-33页
·GPS 数据定义	第33-36页
·GPS 数据解算方法和流程	第36-41页
·INS 原始数据解析	第41-45页
·INS 输出数据格式	第41-42页
·INS 数据解算方法和流程	第42-45页
4 GPS/INS 组合系统的算法设计	第45-57页
·GPS 动态定位卡尔曼滤波模型	第45-53页
·离散型卡尔曼滤波方程	第45-46页
·连续型卡尔曼滤波方程	第46页
·标准卡尔曼滤波模型	第46-49页
·滤波的发散与解决办法	第49-50页
·GPS 卡尔曼滤波定位结果	第50-53页
·GPS/INS 组合导航系统的组合模型	第53-57页
·松散组合	第53页
·紧藕组合	第53页
·GPS/INS 组合系统状态方程建立	第53-55页
·GPS/INS 组合系统观测方程建立	第55-57页
5 总结	第57-58页
参考文献	第58-61页
作者简历	第61-63页
学位论文数据集	第63-64页