| ABSTRACT | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第5-8页 |
| LIST OF TABLES | 第8-9页 |
| LIST OF FIGURES | 第9-10页 |
| 1. INTRODUCTION | 第10-15页 |
| ·Background | 第10-12页 |
| ·The Research Aim and Meaning | 第12-13页 |
| ·Development | 第13页 |
| ·The Main Research Work | 第13-15页 |
| 2. WORKPIECE LOCALIZATION ALGORIHTMS | 第15-25页 |
| ·Introduction | 第15页 |
| ·The Theory Basis | 第15-24页 |
| ·Rigid Motion | 第15-19页 |
| ·Least Squares Formulation of Localization | 第19-21页 |
| ·Configuration Spaces of Symmetric Features | 第21-24页 |
| ·Conclusion | 第24-25页 |
| 3. GENERAL WORKPIECE LOCALIZATION | 第25-37页 |
| ·Introduction | 第25页 |
| ·Workpiece Localization | 第25-31页 |
| ·Configuration Spaces of Symmetric Features | 第27-29页 |
| ·The Localization Algorithm | 第29-31页 |
| ·Hong-tan Algorithm | 第31-33页 |
| ·Different Matching Process of Workpiece Localization | 第31-32页 |
| ·The Understanding of the Hong-tan Algorithm | 第32-33页 |
| ·The Localization of Free Surface | 第33-37页 |
| ·The Free Surface | 第34页 |
| ·The B-spline Surface | 第34-37页 |
| 4. SYMMETRY LOCALIZATION ALGORITHM | 第37-42页 |
| ·Introduction | 第37页 |
| ·Two Symmetry Localization Algorithms | 第37-39页 |
| ·Examples of Symmetry Workpiece | 第39-41页 |
| ·Conclusion | 第41-42页 |
| 5. PERFORMANCE ANALYSIS OF LOCALIZATION ALGORITHM | 第42-49页 |
| ·Introduction | 第42-43页 |
| ·Robustness | 第43-45页 |
| ·Computing Time | 第45-47页 |
| ·Global Convergence | 第47-48页 |
| ·Conclusion | 第48-49页 |
| 6. INTEGRATION OF COMPUTER-AIDED-SETUP SYSTEM | 第49-59页 |
| ·Introduction | 第49-50页 |
| ·Adept Robot System and Touch Probe System | 第50-54页 |
| ·Adept Robot System | 第50-52页 |
| ·Touch Probe System | 第52-54页 |
| ·Probe Strategy | 第54-55页 |
| ·Experiment | 第55-58页 |
| ·Conclusion | 第58-59页 |
| 7. CONCLUSIONS AND FUTURE WORK | 第59-62页 |
| ·Conclusions | 第59-60页 |
| ·Future Work | 第60-62页 |
| REFERENCES | 第62-65页 |
