| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 线性矩阵不等式的提出、发展与应用概述 | 第8-10页 |
| 1．2 以水下自主航行器为对象的相关问题研究 | 第10-11页 |
| 1．3 研究意义与研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 水下自主航行器动力学模型 | 第12-20页 |
| 2．1 一般空间运动方程组 | 第12-13页 |
| 2．2 数学模型的分解和简化 | 第13-16页 |
| 2．3 水下自主航行器的线性模型 | 第16-17页 |
| 2．4 水下自主航行器系统中的不确定性 | 第17-20页 |
| 第三章 系统辨识与模型验证 | 第20-38页 |
| 3．1 经典辨识方法与现代辨识方法 | 第20-24页 |
| 3．2 基于时/频混合数据的鲁棒辨识 | 第24-30页 |
| 3．3 面向鲁棒控制的模型验证 | 第30-38页 |
| 第四章 LMI域中的鲁棒极点配置 | 第38-51页 |
| 4．1 LMI域 | 第38-41页 |
| 4．2 鲁棒稳定和二次D-稳定 | 第41-45页 |
| 4．3 参数不确定性 | 第45-48页 |
| 4．4 输出反馈综合 | 第48-51页 |
| 第五章 含有极点配置约束的混合H_2/H_∞反馈控制器设计 | 第51-64页 |
| 5．1 问题描述 | 第51-52页 |
| 5．2 混合设计指标的LMI描述 | 第52-55页 |
| 5．3 含有极点配置约束的混合H_2/H_∞状态反馈控制器设计 | 第55-56页 |
| 5．4 含有极点配置约束的混合H_2/H_∞输出反馈控制器设计 | 第56-60页 |
| 5．5 仿真算例 | 第60-64页 |
| 附录一 | 第62-64页 |
| 第六章 水下自主航行器控制器设计 | 第64-73页 |
| 6．1 水下自主航行器纵向运动模型 | 第64-65页 |
| 6．2 含有极点配置约束的混合H_2/H_∞状态反馈控制器设计 | 第65-66页 |
| 6．3 仿射参数相关的不确定系统状态反馈控制器设计 | 第66-67页 |
| 6．4 含有极点配置约束的混合H_2/H_∞输出反馈控制器设计 | 第67-73页 |
| 附录二 | 第69-73页 |
| 第七章 结束语 | 第73-74页 |
| 致 谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
