超短基线定位技术在水下潜器对接中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·超短基线发展现状 | 第13-16页 |
| ·主流的超短基线产品 | 第13-16页 |
| ·国内的发展现状 | 第16页 |
| ·超短基线的发展方向 | 第16-20页 |
| ·超短基线定位技术发展方向 | 第17-18页 |
| ·超短基线应用技术发展方向 | 第18-20页 |
| ·穿梭潜器的基本组成 | 第20-23页 |
| ·本文研究的内容 | 第23-24页 |
| 第2章 高精度声学超短基线定位研究 | 第24-63页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·基于窄带信号的超短基线定位原理 | 第24-34页 |
| ·基于相位差测量的超短基线定位原理 | 第24-26页 |
| ·高精度相位差估计器 | 第26-30页 |
| ·基于脉冲对的高精度定位原理 | 第30-34页 |
| ·基于宽带信号的超短基线定位原理 | 第34-41页 |
| ·基于时延差测量的超短基线定位原理 | 第34页 |
| ·高精度时延差估计器 | 第34-36页 |
| ·相位解模糊 | 第36-41页 |
| ·坐标计算 | 第41-49页 |
| ·坐标系与姿态角的定义 | 第41-44页 |
| ·旋转矩阵与坐标转换 | 第44-45页 |
| ·姿态角的修正 | 第45-48页 |
| ·坐标计算 | 第48-49页 |
| ·超短基线定位系统误差分析 | 第49-56页 |
| ·超短基线声学定位误差分析 | 第49-50页 |
| ·超短基线总体定位误差分析 | 第50-56页 |
| ·试验 | 第56-62页 |
| ·试验系统 | 第56-57页 |
| ·水池试验 | 第57页 |
| ·海试 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第3章 系统安装误差校准技术研究 | 第63-80页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·基于平均声速的基阵偏角误差校准算法 | 第64-68页 |
| ·非线性最小二乘估计的迭代解法 | 第64-66页 |
| ·基于平均声速的基阵偏角误差校准 | 第66-67页 |
| ·算法改进 | 第67-68页 |
| ·基于声线跟踪的基阵偏角误差校准 | 第68-71页 |
| ·基于射线声学的声线跟踪 | 第68-69页 |
| ·基于声线跟踪的基阵安装偏角校准 | 第69-71页 |
| ·安装误差校准测线的选取 | 第71-73页 |
| ·仿真与试验 | 第73-79页 |
| ·仿真分析 | 第73-77页 |
| ·试验分析 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 基于超短基线的位姿解算 | 第80-107页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·多目标定位技术 | 第80-94页 |
| ·基于窄带信号的多目标定位技术 | 第80-81页 |
| ·基于COSTAS阵列的多目标定位技术 | 第81-86页 |
| ·基于OFDM符号的多目标定位技术 | 第86-90页 |
| ·可容纳目标数分析 | 第90-94页 |
| ·位姿解算算法 | 第94-100页 |
| ·目标平面位置解算 | 第94-96页 |
| ·目标平面姿态解算 | 第96-97页 |
| ·平面平行判据 | 第97-98页 |
| ·位姿解算仿真 | 第98-100页 |
| ·位姿测量误差分析 | 第100-103页 |
| ·相对姿态角误差分析 | 第100-103页 |
| ·相对位置误差分析 | 第103页 |
| ·试验 | 第103-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-117页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 附录 试验设备 | 第119页 |
