| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·国内外运动平台的研究和发展现状 | 第10-16页 |
| ·6自由度并联平台简介与研究、应用动态 | 第10-13页 |
| ·国内外并联平台在运动模拟器方面的应用 | 第13-16页 |
| ·6自由度并联机构研究进展 | 第16-17页 |
| ·用于模态分析的Ansys软件的简介 | 第17-19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 6自由度飞行模拟器运动学分析 | 第20-30页 |
| ·6自由度飞行模拟器构型的确定 | 第20-21页 |
| ·机器人位置与姿态的描述和空间变换 | 第21-23页 |
| ·6自由度飞行模拟器逆运动学分析 | 第23-24页 |
| ·6自由度飞行模拟器正运动学分析 | 第24-25页 |
| ·雅克比矩阵及影响系数的求解 | 第25-29页 |
| ·雅克比矩阵求解及速度映射 | 第25-27页 |
| ·影响系数求解及加速度映射 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 6自由度飞行模拟器总体设计 | 第30-44页 |
| ·6自由度模拟器总体要求及系统指标 | 第30-31页 |
| ·6自由度飞行模拟器尺寸参数 | 第31页 |
| ·6自由度飞行模拟器工作空间仿真研究 | 第31-34页 |
| ·可达工作空间仿真 | 第32页 |
| ·位置工作空间仿真 | 第32-34页 |
| ·姿态工作空间仿真 | 第34页 |
| ·6自由度飞行模拟器电动缸负载的确定 | 第34-40页 |
| ·6自由度并联机器人静力学模型 | 第35-39页 |
| ·6自由度飞行模拟器的电机最大负载的计算 | 第39-40页 |
| ·6自由度飞行模拟器伺服控制系统 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于SimMechanics的飞行模拟器仿真 | 第44-61页 |
| ·飞行模拟器控制仿真系统总体结构 | 第44-46页 |
| ·SimMechanics及其各模块简介 | 第46-49页 |
| ·用SimMechanics模块集构造飞行模拟器 | 第49-58页 |
| ·基本模块的使用方法 | 第49-51页 |
| ·飞行模拟器的SimMechanics框图 | 第51-55页 |
| ·其他模块 | 第55-58页 |
| ·基于SimMechanics的飞行模拟器仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 飞行模拟器运动平台固有振动特性有限元仿真 | 第61-71页 |
| ·相关基本理论 | 第61-62页 |
| ·飞行模拟器运动平台有限元模型 | 第62-65页 |
| ·施加约束后的有限元模型 | 第65-66页 |
| ·仿真结果 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |