基于Internet的肢体康复训练机器人远程控制系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外康复机器人的发展概况 | 第12-14页 |
| ·国内康复机器人的发展概况 | 第14-16页 |
| ·机器人康复训练的初步结论和存在的问题 | 第16-18页 |
| ·研究目的及研究目标 | 第18-19页 |
| ·研究目的 | 第18页 |
| ·研究目标 | 第18-19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 远程控制系统总体设计 | 第20-31页 |
| ·系统需求分析 | 第20-22页 |
| ·基于Internet的远程控制系统总体结构 | 第22-23页 |
| ·控制系统硬件的总体功能分析 | 第23-26页 |
| ·控制系统的软件开发思路 | 第26-30页 |
| ·伺服控制软件 | 第26-27页 |
| ·本地服务器软件 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 肢体康复训练机器人控制系统的硬件设计 | 第31-52页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·主电路设计 | 第32-35页 |
| ·电源电路设计 | 第32-33页 |
| ·存储器接口电路 | 第33-35页 |
| ·RS-232/RS-485串行接口设计 | 第35-38页 |
| ·RS-232串行接口设计 | 第36页 |
| ·RS-485串行接口设计 | 第36-38页 |
| ·开关量I/O接口设计 | 第38-39页 |
| ·开关量输入接口设计 | 第38页 |
| ·开关量输出接口设计 | 第38-39页 |
| ·模拟信号输出接口设计 | 第39-43页 |
| ·基本原理 | 第39-41页 |
| ·硬件设计 | 第41-43页 |
| ·四倍频正交编码器接口设计 | 第43-51页 |
| ·EP1K30外围电路设计 | 第43-44页 |
| ·编码器接口时序逻辑设计 | 第44-49页 |
| ·总线接口时序逻辑设计 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 肢体康复训练机器人控制系统的软件设计 | 第52-69页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·伺服控制软件设计 | 第52-58页 |
| ·uC/OS-II实时操作系统的移植 | 第52-55页 |
| ·伺服控制算法的设计和仿真 | 第55-57页 |
| ·伺服控制算法代码的生成和下载 | 第57-58页 |
| ·本地服务器软件设计 | 第58-68页 |
| ·控制界面设计 | 第58-60页 |
| ·网络数据通讯程序设计 | 第60-62页 |
| ·数据库管理程序设计 | 第62-63页 |
| ·视频采集程序设计 | 第63-64页 |
| ·串行通信程序设计 | 第64-66页 |
| ·基于状态机的控制逻辑程序设计 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 肢体康复训练机器人控制系统实验研究 | 第69-78页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·伺服控制实验研究 | 第69-73页 |
| ·建立实验环境 | 第69-71页 |
| ·实验数据采集与分析 | 第71-73页 |
| ·远程控制实验研究 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
