独立悬架的通用拉格朗日动力学仿真模型
| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·研究的目的和意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内外多体动力学的发展及现状 | 第9-11页 |
| ·本课题相关的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12页 |
| ·本文的组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 多体系统拉格朗日数学模型 | 第13-30页 |
| ·多体系统拓扑构型的数学描述 | 第13-17页 |
| ·树系统 | 第13-15页 |
| ·非树系统 | 第15-17页 |
| ·常见运动副的运动学方程 | 第17-26页 |
| ·旋转铰 | 第17-18页 |
| ·万向节约束方程 | 第18-20页 |
| ·球铰约束方程 | 第20-22页 |
| ·棱柱铰 | 第22-23页 |
| ·圆柱铰 | 第23-24页 |
| ·运动副的约束库 | 第24-26页 |
| ·邻接刚体的相对运动 | 第26-30页 |
| ·邻接刚体的相对姿态 | 第26-27页 |
| ·邻接刚体的相对转动 | 第27-28页 |
| ·邻接刚体的相对移动 | 第28-30页 |
| 第三章 多体系统拉格朗日运动学方程 | 第30-43页 |
| ·系统各刚体的姿态、角速度与角加速度 | 第30-34页 |
| ·系统各刚体姿态 | 第30-31页 |
| ·系统各刚体角速度 | 第31-32页 |
| ·系统各刚体角加速度 | 第32-34页 |
| ·系统各刚体质心的位置、速度与加速度 | 第34-38页 |
| ·体铰向量和通路向量 | 第34-35页 |
| ·系统各刚体的质心位置 | 第35-36页 |
| ·系统各刚体的质心速度 | 第36-37页 |
| ·系统各刚体的质心加速度 | 第37-38页 |
| ·带滑移铰系统各个刚体质心的位置、速度和加速度 | 第38-43页 |
| ·广义通路矢量 | 第38-39页 |
| ·质心的位置的一般形式 | 第39-40页 |
| ·质心的速度一般形式 | 第40-41页 |
| ·质心的加速度一般形式 | 第41-43页 |
| 第四章 多体系统拉格朗日动力学方程 | 第43-54页 |
| ·力元 | 第43-47页 |
| ·非约束力元 | 第43-47页 |
| ·约束力元 | 第47页 |
| ·有根树系统动力学方程的一般形式 | 第47-49页 |
| ·非树系统 | 第49-54页 |
| ·切断铰的运动学及约束方程 | 第49-53页 |
| ·非树系统动力学的一般形式 | 第53-54页 |
| 第五章 程序设计 | 第54-81页 |
| ·基于通用独立悬架的仿真方案 | 第54-59页 |
| ·线性方程组求解 | 第54-55页 |
| ·常微分方程的求解 | 第55-59页 |
| ·程序实现 | 第59-66页 |
| ·多体系统动力学数据输入模块 | 第60-63页 |
| ·多体系统动力学程序步骤及流程图 | 第63-65页 |
| ·提高执行速度及程序存储量的改进 | 第65-66页 |
| ·仿真结果比较 | 第66-81页 |
| ·典型树系统的动力学仿真结果及比较 | 第66-70页 |
| ·对麦弗逊悬架的动力学仿真及比较 | 第70-74页 |
| ·对双横臂悬架的动力学仿真及其比较 | 第74-79页 |
| ·对独立悬架进行动力学仿真注意事项 | 第79-81页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 摘要 | 第85-88页 |
| ABSTRACT | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 导师及作者简介 | 第93页 |
