组合导航中信息融合和故障检测技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 前言 | 第7-10页 |
| 第二章 导航技术基本原理及各导航系统介绍 | 第10-18页 |
| ·地球几何形状描述与重力场 | 第10-12页 |
| ·参考旋转椭球体 | 第10页 |
| ·参考旋转椭球曲率半径 | 第10-11页 |
| ·重力场 | 第11-12页 |
| ·常用导航坐标系及其关系 | 第12-14页 |
| ·常用导航坐标系 | 第12页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第12-14页 |
| ·常用导航系统介绍 | 第14-18页 |
| ·惯性导航 | 第14-15页 |
| ·全球定位系统 | 第15-16页 |
| ·地形辅助惯性导航系统 | 第16-18页 |
| 第三章 卡尔曼滤波与组合导航 | 第18-34页 |
| ·卡尔曼滤波器原理 | 第18-19页 |
| ·卡尔曼滤波器结构 | 第19-22页 |
| ·集中式卡尔曼滤波 | 第20页 |
| ·分布式卡尔曼滤波 | 第20页 |
| ·混合式卡尔曼滤波 | 第20页 |
| ·多层式卡尔曼滤波 | 第20-22页 |
| ·卡尔曼滤波器的稳定性 | 第22-23页 |
| ·自适应卡尔曼滤波 | 第23-24页 |
| ·组合导航集中卡尔曼滤波器设计 | 第24-30页 |
| ·状态变量的选取和系统方程的建立 | 第25-29页 |
| ·量测方程的建立 | 第29页 |
| ·集中卡尔曼滤波器的设计 | 第29-30页 |
| ·实验结果及结论 | 第30-34页 |
| ·实验结果 | 第30-33页 |
| ·结论 | 第33-34页 |
| 第四章 联邦卡尔曼滤波器的理论与研究 | 第34-50页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器的结构 | 第34-35页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器算法分析 | 第35-38页 |
| ·联邦滤波器算法原理 | 第35-36页 |
| ·联邦滤波器算法最优性分析 | 第36-37页 |
| ·联邦滤波器的信息同步 | 第37-38页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器的四种典型结构 | 第38-41页 |
| ·无重置反馈结构 | 第38-39页 |
| ·全融合反馈结构 | 第39-40页 |
| ·部分融合反馈结构 | 第40页 |
| ·零化重置反馈结构 | 第40-41页 |
| ·四种结构性能分析 | 第41页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器设计与应用 | 第41-49页 |
| ·结论 | 第49-50页 |
| 第五章 基于联邦滤波器的组合导航系统级故障检测 | 第50-76页 |
| ·系统级故障检测方法 | 第52-56页 |
| ·状态X~2检验法 | 第52-54页 |
| ·残差X~2检验法(信息法) | 第54-55页 |
| ·基于全局信息的状态X~2检验法 | 第55-56页 |
| ·联邦滤波器的容错系统设计 | 第56-57页 |
| ·实验结果与结论 | 第57-76页 |
| ·局部滤波器故障检测 | 第57-60页 |
| ·基于全局信息的状态X~2检测 | 第60-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间所发表论文 | 第81页 |
| 攻读硕士学位期间所参加科研项目 | 第81页 |
| 攻读硕士学位期间所获奖励 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 西北工业大学 学位论文知识产权声明书 | 第83页 |
| 西北工业大学 学位论文原创性声明 | 第83页 |
