| 摘 要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪 论 | 第9-17页 |
| ·电气伺服控制系统的发展及其应用 | 第9-13页 |
| ·信号处理器在伺服控制系统中的应用 | 第13-14页 |
| ·智能控制器的应用现状 | 第14-15页 |
| ·课题的来源、目的及意义 | 第15页 |
| ·本文主要内容 | 第15-17页 |
| 2 DSP和运动控制器研究 | 第17-26页 |
| ·运动控制器及其发展 | 第17-18页 |
| ·伺服运动控制器的原理和结构 | 第18-19页 |
| ·DSP技术的产生和发展 | 第19-20页 |
| ·DSP的基本结构及特点 | 第20-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 3 基于DSP的交流伺服运动控制卡总体方案及硬件设计 | 第26-37页 |
| ·DSP伺服控制器的总体结构设计 | 第26-29页 |
| ·上、下位机通讯接口设计 | 第29页 |
| ·位置检测电路设计 | 第29-31页 |
| ·DA转换电路设计 | 第31-34页 |
| ·看门狗电路设计 | 第34-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 4 伺服控制系统原理与交流伺服电机数学模型 | 第37-43页 |
| ·通用交流伺服系统控制策略 | 第37-38页 |
| ·伺服电机的控制统一接口 | 第38-39页 |
| ·交流伺服电机数学模型 | 第39-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 5 运动控制卡的位置控制及仿真 | 第43-55页 |
| ·人工神经网络的发展及应用 | 第43-44页 |
| ·位置伺服控制的调节原理 | 第44-47页 |
| ·交流伺服电机的PID控制 | 第47-49页 |
| ·交流伺服电机的BP神经网络控制原理与仿真 | 第49-53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 6 基于DSP的运动控制卡在多轴定位系统中的应用 | 第55-58页 |
| ·多轴定位系统在水中兵器测试装置中的应用概述 | 第55-56页 |
| ·伺服运动控制器上位机的控制 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-59页 |
| 致 谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第63-64页 |
| 附录2 运动控制卡实物照片 | 第64-65页 |
| 附录3 某水中兵器测试装置实物照片 | 第65页 |