| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| ·车载组合导航系统的发展历程与研究现状 | 第7-9页 |
| ·研究新型GPS/DR 组合导航软件系统及算法的必要性 | 第9-10页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 软件系统的设计与实现 | 第11-29页 |
| ·GPS/DR 组合导航系统的硬件组成 | 第11-12页 |
| ·Ward & Mellor 软件开发方法 | 第12-16页 |
| ·符号对象 | 第13-14页 |
| ·图 | 第14-16页 |
| ·Ward & Mellor 软件开发流程 | 第16-21页 |
| ·Ward & Mellor 软件开发流程 | 第16-17页 |
| ·通用中断变换图 | 第17-21页 |
| ·车载GPS/DR 组合导航软件系统的开发流程 | 第21-24页 |
| ·环境模型 | 第21-22页 |
| ·行为模型 | 第22-24页 |
| ·车载GPS/DR 组合导航软件系统的程序实现 | 第24-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 GPS 信号的多小波滤波 | 第29-47页 |
| ·GPS 简介 | 第29-34页 |
| ·GPS 的坐标系统 | 第29-33页 |
| ·GPS 定位原理 | 第33-34页 |
| ·多小波理论 | 第34-42页 |
| ·多小波的多分辨分析 | 第34-36页 |
| ·离散正交多小波的分解与重构 | 第36-39页 |
| ·多小波的Mallat 算法 | 第39-40页 |
| ·多小波的预处理 | 第40-42页 |
| ·GPS 信号的多小波滤波 | 第42-45页 |
| ·多小波的阈值去噪 | 第42-43页 |
| ·GPS 信号的多小波滤波 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第四章 DR 导航系统的Kalman 滤波算法 | 第47-70页 |
| ·基于MEMS 加速度计和压电陀螺仪的DR 导航系统方案设计 | 第47-50页 |
| ·DR(航位推算)简介 | 第47-48页 |
| ·DR 导航系统的方案设计 | 第48-50页 |
| ·机动目标模型 | 第50-54页 |
| ·基于微分多项式的消息模型 | 第50-52页 |
| ·基于一阶时间相关函数的辛格消息模型 | 第52-53页 |
| ·“当前”加速度统计模型 | 第53-54页 |
| ·DR 导航系统的Kalman 滤波算法 | 第54-68页 |
| ·DR 导航系统非线性Kalman 滤波模型 | 第54-55页 |
| ·DR 离散线性化Kalman 滤波模型 | 第55-59页 |
| ·自适应Kalman 滤波算法 | 第59-61页 |
| ·仿真实验 | 第61-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第五章 总结和展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |