| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·引言 | 第8-11页 |
| ·并联机床的发展史和研究现状 | 第11-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 递推牛顿-欧拉动力学算法的推广 | 第18-26页 |
| ·运动底座的串联机器人的递推牛顿-欧拉动力学算法 | 第18-21页 |
| ·考虑连杆重力的递推牛顿-欧拉动力学算法的改进和证明 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 端铣刀的动态铣削力和力矩模型 | 第26-45页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·一种需要标定系数的端铣刀动态铣削力和力矩模型 | 第26-29页 |
| ·一种改进的、不需重新标定的动态铣削力和力矩模型及仿真 | 第29-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 新型混联机床动力学逆问题 | 第45-71页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机构描述 | 第45-46页 |
| ·坐标系的建立 | 第46页 |
| ·坐标系间的转换矩阵 | 第46-48页 |
| ·并联机构的运动学和动力学分析 | 第48-56页 |
| ·串联机构的运动学和动力学分析 | 第56-60页 |
| ·动力学逆问题求解 | 第60-63页 |
| ·动力学逆问题仿真 | 第63-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 新型混联机床的动力学正问题 | 第71-77页 |
| ·动力学正问题方程 | 第71-72页 |
| ·动力学正问题仿真研究 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 新型混联机床的振动特性研究 | 第77-89页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·非线性弹性恢复力 | 第77-82页 |
| ·振动模型 | 第82-84页 |
| ·基于端铣刀动态铣削力的非线性特性的研究 | 第84-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 基于图论方法的Stewart平台动力学建模方法研究 | 第89-109页 |
| ·有根非树型多体系统的动力学模型 | 第89-94页 |
| ·6-SPS型Stewart平台的动力学模型 | 第94-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第八章 结论 | 第109-110页 |
| ·论文的主要贡献 | 第109页 |
| ·有待进一步研究的问题 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-119页 |
| 附录 | 第119-126页 |
| 个人简介 | 第126页 |
