滑模变结构理论的研究与运用

第一章 绪论	第1-13页
第一节 引言	第8-9页
第二节 滑模变结构系统的基本理论	第9-12页
第三节 论文的主要研究工作	第12-13页
第二章 单输入系统的滑模变结构控制	第13-31页
第一节 线性单输入系统的滑模变结构控制综述	第13-18页
第二节 非线性单输入系统的滑模变结构控制	第18-26页
第三节 滑模变结构控制的抖振问题	第26-31页
第三章 多输入系统的滑模变结构控制	第31-46页
第一节 线性多输入系统的滑模变结构控制综述	第31-38页
第二节 非线性多输入系统的滑模变结构控制	第38-46页
第四章 滑模变结构在倒立摆控制的运用	第46-56页
第一节 二级倒立摆的结构及工作原理介绍	第46-48页
第二节 不稳定单输入系统的滑模变结构控制	第48-52页
第三节 带观测器的二级倒立摆系统的滑模变结构控制	第52-56页
第五章 滑模变结构在机器人臂控制上的运用	第56-68页
第一节 机器人臂控制的主要问题	第56-57页
第二节 机器人臂的数学模型	第57-59页
第三节 机器人臂的滑模变结构参考模型跟踪控制	第59-61页
第四节 参考模型跟踪滑模变结构控制	第61-68页
结束语	第68-69页
附录 二级倒立摆的数学模型推导	第69-74页
参考文献	第74-77页