| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 组合导航系统 | 第9-10页 |
| 1．2 信息融合技术 | 第10-12页 |
| 1．3 本文的主要研究工作 | 第12-13页 |
| 第2章 联邦滤波器理论 | 第13-24页 |
| 2．1 集中式卡尔曼滤波概述 | 第13-15页 |
| 2．2 联邦滤波基本理论 | 第15-17页 |
| 2．2．1 联邦滤波器的结构 | 第15-16页 |
| 2．2．2 联邦滤波器算法 | 第16-17页 |
| 2．3 联邦滤波器与集中滤波器等价性证明 | 第17-21页 |
| 2．4 联邦滤波器的容错性能分析 | 第21-23页 |
| 2．5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 SINS/GPS/TCM2组合导航系统的误差分析 | 第24-36页 |
| 3．1 捷联式惯性导航系统 | 第24-27页 |
| 3．1．1 捷联式惯性导航系统的基本误差方程 | 第24-25页 |
| 3．1．2 系统误差仿真曲线 | 第25-27页 |
| 3．2 全球定位系统 | 第27-32页 |
| 3．2．1 GPS系统组成及定位基础 | 第27-30页 |
| 3．2．2 GPS/SINS的组合模式 | 第30-32页 |
| 3．3 TCM2电子罗盘 | 第32-33页 |
| 3．3．1 TCM2的组成及测量原理 | 第32-33页 |
| 3．3．2 TCM2/SINS的组合模式 | 第33页 |
| 3．4 系统的噪声模型 | 第33-35页 |
| 3．5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 组合系统中的卡尔曼滤波 | 第36-55页 |
| 4．1 SINS系统状态方程的建立 | 第36-39页 |
| 4．2 SINS/GPS系统观测方程的建立 | 第39-41页 |
| 4．3 SINS/TCM2系统观测方程的建立 | 第41-42页 |
| 4．4 SINS/GPS/TCM2组合系统观测方程 | 第42-43页 |
| 4．5 连续系统模型的离散化 | 第43-45页 |
| 4．5．1 离散化概念 | 第43-44页 |
| 4．5．2 状态方程与量测方程的离散化方法 | 第44-45页 |
| 4．6 系统的卡尔曼滤波器 | 第45-53页 |
| 4．6．1 卡尔曼滤波器算法 | 第45-46页 |
| 4．6．2 系统仿真结果 | 第46-53页 |
| 4．7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 组合导航系统中的数据融合——联邦滤波 | 第55-67页 |
| 5．1 联邦滤波器结构设计 | 第55-59页 |
| 5．1．1 组合导航系统联邦滤波器结构 | 第55-56页 |
| 5．1．2 仿真及结果 | 第56-59页 |
| 5．2 联邦滤波器结构简化研究 | 第59-62页 |
| 5．2．1 两种简化形式 | 第59-61页 |
| 5．2．2 系统仿真 | 第61-62页 |
| 5．3 信息分配系数研究 | 第62-66页 |
| 5．4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 容错联邦滤波 | 第67-79页 |
| 6．1 引言 | 第67页 |
| 6．2 由重置与无重置的联邦滤波器容错性能比较 | 第67-68页 |
| 6．3 组合导航系统的容错方案 | 第68-70页 |
| 6．4 组合导航系统容错联邦滤波算法 | 第70-76页 |
| 6．4．1 故障类型 | 第70页 |
| 6．4．2 故障检测与隔离 | 第70-74页 |
| 6．4．3 容错联邦算法流程 | 第74-76页 |
| 6．5 系统仿真与分析 | 第76-78页 |
| 6．6 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |