| 引 言 | 第1-14页 |
| 一 研究现状 | 第6-11页 |
| 二 选题目的和意义 | 第11-12页 |
| 三 本文主要工作 | 第12-14页 |
| 第一章 多体系统的建模 | 第14-30页 |
| 一 多体系统的基本概念 | 第14-16页 |
| 二 用 Roberson/Wittenburg方法描述系统的结构 | 第16-18页 |
| 三 多体系统的结构的数学描述 | 第18-30页 |
| 第二章 多体系统运动学分析 | 第30-39页 |
| 一 多体系统的坐标表示 | 第30页 |
| 二 物体方位的表示和坐标变换 | 第30-37页 |
| 三 运动学分析 | 第37-39页 |
| 第三章 多体系统动力学分析 | 第39-47页 |
| 一 多体系统动力学分析方法 | 第39-40页 |
| 二 单向递推组集法 | 第40-47页 |
| 第四章 多体系统的数值计算 | 第47-53页 |
| 一 多体系统数值解法概述 | 第47-48页 |
| 二 阿当姆斯预估-校正法 | 第48-53页 |
| 第五章 算例分析 | 第53-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 附程序说明 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |