| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-12页 |
| ·超声波电机概述 | 第6-7页 |
| ·超声波电机驱动技术的国内外发展现状 | 第7-8页 |
| ·超声波电机控制技术的国内外发展现状 | 第8-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11页 |
| ·本文的结构 | 第11-12页 |
| 第2章 超声波电机控制用对称PWM 信号发生器的设计 | 第12-24页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·二相对称PWM 信号发生器的设计 | 第14-18页 |
| ·二相对称PWM 信号发生器的实现 | 第18-22页 |
| ·PWM 信号发生器控制参数的设置 | 第18-19页 |
| ·基于CPLD 的对称PWM 控制信号发生器的实现过程 | 第19-22页 |
| ·实验结果及分析 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 行波型超声波电机运动控制装置设计与实现 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·控制装置硬件电路设计概述 | 第24-25页 |
| ·控制装置硬件电路设计 | 第25-32页 |
| ·DSP 选型及其外围电路设计 | 第25-26页 |
| ·CPLD 的选型和外围电路设计 | 第26-27页 |
| ·基于CPLD 的DSP 多SPI 通信端口设计 | 第27-32页 |
| ·电压反馈检测电路 | 第32页 |
| ·实验结果及分析 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 行波型超声波电机的转速闭环控制研究 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·行波型超声波电机开环特性测试 | 第36-39页 |
| ·行波型超声波电机电压幅值闭环控制 | 第39-44页 |
| ·行波型行波型超声波电机转速多变量复合闭环控制 | 第44-47页 |
| ·实验结果及分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 结论 | 第50-51页 |
| ·本文的主要贡献 | 第50页 |
| ·进一步研究内容 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第56页 |