| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·加载伺服系统概述 | 第9-10页 |
| ·永磁同步电机调速系统的特点 | 第10-11页 |
| ·数字驱动器的应用 | 第11-12页 |
| ·运动控制器及其研究现状 | 第12-15页 |
| ·论文主要工作 | 第15-16页 |
| 2. 控制器方案设计 | 第16-28页 |
| ·电动加载系统原理介绍 | 第16-18页 |
| ·电动加载系统组成 | 第16-18页 |
| ·系统工作流程 | 第18页 |
| ·控制器总体设计方案 | 第18-19页 |
| ·控制器总体技术要求 | 第18-19页 |
| ·控制器设计方案 | 第19页 |
| ·控制方法选择 | 第19-28页 |
| ·结构不变性原理 | 第20-23页 |
| ·.PID 闭环控制 | 第23-25页 |
| ·增量式数字 PID 设计 | 第25-28页 |
| 3. 控制器硬件设计 | 第28-42页 |
| ·加载控制器硬件组成 | 第28-29页 |
| ·TMS320F2812 与 TMS320F2407 比较 | 第29-30页 |
| ·DSP 供电电源设计 | 第30-31页 |
| ·复位电路 | 第31-32页 |
| ·JTAG 接口和系统时钟 | 第32-33页 |
| ·A/D 采样电路设计 | 第33-35页 |
| ·TMS320F2812 片内外设ADC | 第33-34页 |
| ·A/D 采样信号调理电路 | 第34-35页 |
| ·信号发生器模块设计 | 第35-38页 |
| ·D/A 芯片选择 | 第36-37页 |
| ·MAX526 与DSP 的硬件接口 | 第37页 |
| ·D/A 信号调理电路 | 第37-38页 |
| ·SCI 通讯接口电路 | 第38-39页 |
| ·正交编码信号传输通道设计 | 第39页 |
| ·控制器端口介绍 | 第39-40页 |
| ·系统硬件采用的抗干扰措施 | 第40-42页 |
| 4. 控制器软件设计 | 第42-61页 |
| ·下位机软件设计 | 第42-57页 |
| ·CCS 软件开发环境 | 第42页 |
| ·A/D 采样模块程序设计 | 第42-46页 |
| ·DSP 内部ADC 误差分析和校正 | 第46-48页 |
| ·加载信号的产生 | 第48-50页 |
| ·加速度测量计算方法 | 第50-52页 |
| ·SCI 通信协议 | 第52-54页 |
| ·存储空间的分配 | 第54-56页 |
| ·PID 程序设计 | 第56-57页 |
| ·上位机软件设计 | 第57-61页 |
| ·上位机软件组成 | 第57页 |
| ·上位机界面设计 | 第57-59页 |
| ·数据通信的实现 | 第59-61页 |
| 5. 控制方法仿真 | 第61-68页 |
| ·电动加载系统模型 | 第61-62页 |
| ·结构不变性原理仿真实验 | 第62-65页 |
| ·PID 控制仿真实验 | 第65-68页 |
| 6. 控制器调试实验及分析 | 第68-72页 |
| ·A/D 校正实验 | 第68-69页 |
| ·正交脉冲采集实验 | 第69页 |
| ·波形采集实验 | 第69-71页 |
| ·波形生成实验 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |