| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| ·惯性导航与平台罗经系统简介 | 第15-17页 |
| ·激光陀螺导航系统的发展介绍 | 第17-19页 |
| ·论文的研究思路 | 第19-21页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 四频激光陀螺平台罗经系统的理论分析 | 第23-42页 |
| ·平台罗经系统的工作原理 | 第23-31页 |
| ·加速度计参与的陀螺罗经回路 | 第23-29页 |
| ·满足舒拉条件的水平修正回路 | 第29-31页 |
| ·四频激光陀螺的原理与平台罗经控制方式 | 第31-41页 |
| ·四频差动激光陀螺的原理与误差模型 | 第31-32页 |
| ·四频激光陀螺的测量数据特征 | 第32-34页 |
| ·四频激光陀螺与机械陀螺实现平台罗经控制方式的比较 | 第34-36页 |
| ·陀螺漂移积分补偿技术 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 两轴平台系统原理验证样机的设计与实现 | 第42-76页 |
| ·两轴平台系统原理验证样机总体设计方案 | 第42-45页 |
| ·平台系统结构与各单元组成总体设计 | 第42-44页 |
| ·平台的控制系统总体设计 | 第44-45页 |
| ·两轴平台的测控电气设计 | 第45-52页 |
| ·伺服驱动装置的电气设计 | 第45-46页 |
| ·光栅测角装置的电气设计 | 第46-52页 |
| ·两轴平台系统控制部分设计 | 第52-57页 |
| ·FPGA 计数板设计 | 第52-56页 |
| ·控制软件设计 | 第56-57页 |
| ·两轴平台样机系统主要机械与电气参数测量 | 第57-74页 |
| ·平台内外环质量与转动惯量的测量 | 第57-58页 |
| ·平台电机参数测量 | 第58-62页 |
| ·平台伺服功率级基本参数测量 | 第62-64页 |
| ·平台轴系摩擦特性测试 | 第64-70页 |
| ·平台轴系的回转误差与垂直度测量 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第四章 四频激光陀螺平台稳定控制系统设计 | 第76-109页 |
| ·稳定平台传递函数辨识 | 第76-81页 |
| ·理论建模与参数测量方法辨识传递函数 | 第77-78页 |
| ·频率响应方法辨识传递函数 | 第78-80页 |
| ·理论建模与频率响应方法辨识传递函数的结果对比 | 第80-81页 |
| ·稳定平台控制系统设计 | 第81-86页 |
| ·控制系统设计需要考虑的因素与主要的设计方法 | 第81-82页 |
| ·稳定平台控制系统设计与频率校正 | 第82-86页 |
| ·稳定平台控制系统的离散化 | 第86页 |
| ·稳定平台控制系统性能影响因素分析 | 第86-98页 |
| ·干扰力矩对稳定控制系统的影响分析 | 第86-90页 |
| ·平台基座扰动对稳定控制系统的影响分析 | 第90-98页 |
| ·稳定平台控制系统的实验结果 | 第98-107页 |
| ·控制系统的瞬态响应性能分析与测试 | 第98-101页 |
| ·控制系统的抗干扰力矩性能分析与测量 | 第101-102页 |
| ·控制系统的抗基座扰动性能分析与测试 | 第102-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 第五章 四频陀螺两轴平台系统的标定 | 第109-127页 |
| ·标定的参考坐标系和测量模型分析 | 第109-113页 |
| ·参考坐标系与安装误差 | 第109-111页 |
| ·惯性器件的简化测量模型 | 第111-113页 |
| ·陀螺标定的数学模型、精度分析及标定结果 | 第113-119页 |
| ·陀螺标定的数学模型分析 | 第113-114页 |
| ·陀螺标定的精度分析与标定结果 | 第114-119页 |
| ·加速度计标定的数学模型、精度分析及标定结果 | 第119-125页 |
| ·加速度计标定参考系与转台姿态的确定 | 第120-121页 |
| ·加速度计标定的数学模型及原理 | 第121-123页 |
| ·简化的求解加速度计比例因子矢量和零偏的方法 | 第123-124页 |
| ·加速度计标定的精度分析与标定结果 | 第124-125页 |
| ·本章小结 | 第125-127页 |
| 第六章 水平与罗经回路实验与系统仿真 | 第127-149页 |
| ·水平回路实验 | 第127-136页 |
| ·坐标系定义与量测控制信号分析 | 第127-128页 |
| ·水平回路的控制结构与仿真模型 | 第128-130页 |
| ·水平回路的静态实验 | 第130-134页 |
| ·水平回路的动态实验 | 第134-136页 |
| ·本节小结 | 第136页 |
| ·方位回路实验 | 第136-143页 |
| ·坐标系定义与控制方程 | 第137-138页 |
| ·舒拉周期调谐振荡 | 第138页 |
| ·方位回路找北实验结果 | 第138-143页 |
| ·四频陀螺平台罗经系统仿真 | 第143-147页 |
| ·仿真模型的建立 | 第144页 |
| ·系统仿真结果 | 第144-147页 |
| ·本章小结 | 第147-149页 |
| 第七章 总结与展望 | 第149-152页 |
| ·本文工作的总结 | 第149-150页 |
| ·本文工作的结论和创新点 | 第150-151页 |
| ·未来研究的展望 | 第151-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |
| 参考文献 | 第153-159页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第159页 |